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建立了龍門(mén)加工中心幾何誤差整機(jī)-部件-零件-結(jié)構(gòu)的精度正向遞推分配、精度保持薄弱結(jié)構(gòu)-零件-局部動(dòng)件-整機(jī)的精度逆向修正補(bǔ)償方法，提升了龍門(mén)加工中心大行程工況加工精度要求 一、項(xiàng)目分類(lèi) 關(guān)鍵核心技術(shù)突破   二、成果簡(jiǎn)介 高性能龍門(mén)加工中心是航空航天、高鐵船舶、核電等大型精密零件加工的重要裝備。高性能龍門(mén)加工中心設(shè)計(jì)研發(fā)中遇到了多部機(jī)型譜匹配、大行程精度均衡、大慣量爬行抑制等三大技術(shù)難題，急需新的設(shè)計(jì)方法與制造工藝的支撐。在國(guó)家科技重大專(zhuān)項(xiàng)等課題資助下，浙江大學(xué)譚建榮院士科研團(tuán)隊(duì)開(kāi)展了高性能龍門(mén)加工中心整機(jī)設(shè)計(jì)與制造工藝關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用研究，取得了一系列重要成果： （1）發(fā)明了高性能龍門(mén)加工中心整機(jī)布局方案骨架型譜。建立了多部機(jī)匹配的龍門(mén)加工中心布局方案骨架型譜，揭示了龍門(mén)加工中心多體系統(tǒng)低序體陣列拓?fù)浼s束解耦機(jī)理，提升了龍門(mén)五面加工中心、數(shù)控龍門(mén)鏜銑床等一體化龍門(mén)框架多部機(jī)布局型譜自適應(yīng)匹配性能，一階固有頻率由54Hz提高到63Hz，結(jié)構(gòu)件剛度由50.4N/μm提高到55.6N/μm，打破了國(guó)外大型精密動(dòng)梁五面體龍門(mén)加工中心壟斷。 （2）發(fā)明了基于螺旋變換的多軸聯(lián)動(dòng)精度分配方法。建立了龍門(mén)加工中心幾何誤差整機(jī)-部件-零件-結(jié)構(gòu)的精度正向遞推分配、精度保持薄弱結(jié)構(gòu)-零件-局部動(dòng)件-整機(jī)的精度逆向修正補(bǔ)償方法，提升了龍門(mén)加工中心大行程工況加工精度要求，X/Y/Z軸行程定位精度由0.08/0.06/0.05mm提高到0.03/0.02/0.015mm，整機(jī)幾何精度達(dá)到發(fā)達(dá)國(guó)家同類(lèi)產(chǎn)品Ⅰ級(jí)標(biāo)準(zhǔn)。 （3）發(fā)明了龍門(mén)加工中心運(yùn)動(dòng)部件爬行特征判定方法。建立了基于動(dòng)梯度粘滑特性的動(dòng)件爬行特征判定方法，揭示了大慣量動(dòng)件重載負(fù)荷低速摩擦副防爬機(jī)理，提升了重載低速大范圍的靜壓導(dǎo)軌低摩擦副高精度控制性能，加工工件表面粗糙度從Ra0.4提升至Ra0.2，轉(zhuǎn)臺(tái)平面跳動(dòng)由0.02mm提高到0.01mm，轉(zhuǎn)臺(tái)熱浮升變形由0.2mm提高到0.05mm。 研制了行業(yè)首創(chuàng)的龍門(mén)加工中心設(shè)計(jì)制造工具集，在國(guó)家重大工程的關(guān)鍵部件精密加工中得到成功應(yīng)用，并推廣應(yīng)用到國(guó)家重點(diǎn)機(jī)床企業(yè)的高端加工中心設(shè)計(jì)研發(fā)中。項(xiàng)目突破了發(fā)達(dá)國(guó)家對(duì)我國(guó)龍門(mén)加工中心技術(shù)封鎖，研發(fā)的機(jī)床產(chǎn)品成功替代進(jìn)口，對(duì)提高我國(guó)重大精密裝備國(guó)產(chǎn)化率與自主創(chuàng)新能力等起到了重要作用。

該實(shí)訓(xùn)裝置為數(shù)控機(jī)床真實(shí)的電控系統(tǒng)，透明化展示，可進(jìn)行電氣配置、安裝、接線、參數(shù)設(shè)置、PLC（PMC）編程、調(diào)試、性能優(yōu)化、故障診斷等實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。 實(shí)驗(yàn)培訓(xùn)內(nèi)容 1) 數(shù)控系統(tǒng)功能、結(jié)構(gòu)、安裝、參數(shù)設(shè)置、調(diào)試 2) 數(shù)控機(jī)床報(bào)警識(shí)別、故障診斷及維修 3) 數(shù)控系統(tǒng)數(shù)據(jù)備份、與計(jì)算機(jī)的通訊 4) 交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)接線、調(diào)試及動(dòng)態(tài)特性 5) 主軸電機(jī)的接線、參數(shù)設(shè)置和調(diào)試 6) 霍爾元件、接近開(kāi)關(guān)等傳感器的原理和應(yīng)用 7) 半閉環(huán)控制的實(shí)驗(yàn)和調(diào)試 8) PLC指令、編程及邏輯控制 9) 輸入輸出接口的定義、設(shè)置及調(diào)試 10)數(shù)控機(jī)床電氣柜控制電路的原理及應(yīng)用 11)低壓電氣元件的原理、性能及接線 12)絲杠螺距、傳動(dòng)比等參數(shù)設(shè)置 13)反向間隙補(bǔ)償實(shí)驗(yàn) 14)絲杠螺距誤差補(bǔ)償實(shí)驗(yàn) 15)數(shù)控機(jī)床的編程、插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的實(shí)驗(yàn) 16) 車(chē)削中心C軸功能的調(diào)試、編程（四合一） 產(chǎn)品特點(diǎn) 1) 鋁合金結(jié)構(gòu) 2) 工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)真實(shí)電控系統(tǒng)的透明展示 3) PLC控制面板 4) 刻度盤(pán)顯示伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 5) 電機(jī)區(qū)透明防護(hù)罩 6) 強(qiáng)力對(duì)流風(fēng)機(jī) 7) 滾輪式可移動(dòng) 8) 配置完整的實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)、系統(tǒng)說(shuō)明書(shū)、調(diào)試手冊(cè)、PLC程序，調(diào)試開(kāi)發(fā)軟件包、數(shù)據(jù)光盤(pán)等.

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于體感技術(shù)的機(jī)器人離線示教系統(tǒng)，其包 括空間點(diǎn)位采集模塊，數(shù)據(jù)處理模塊和離線編程模塊，其中，空間點(diǎn) 位采集模塊用于完成機(jī)器人的示教過(guò)程，其通過(guò)體感設(shè)備識(shí)別和捕捉 人體肢體動(dòng)作，獲得肢體運(yùn)動(dòng)軌跡中的空間點(diǎn)位，以提供給數(shù)據(jù)處理模塊;數(shù)據(jù)處理模塊用于對(duì)所述空間點(diǎn)位進(jìn)行濾波和光順處理，獲得 適合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并將處理后的空間點(diǎn)位坐標(biāo)提供給離線 編程模塊;離線編程模塊用于對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡中的空間點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo) 變換和后置處理，以生成機(jī)器人可以執(zhí)行的代碼，用于輸出至機(jī)器人 實(shí)現(xiàn)示教。本發(fā)明

本發(fā)明公開(kāi)了一種動(dòng)態(tài)云服務(wù)請(qǐng)求下數(shù)據(jù)中心多能源的在線控 制系統(tǒng)，包括系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控模塊、負(fù)載調(diào)度模塊和多源供能系統(tǒng)管理 模塊，負(fù)載調(diào)度模塊包括延時(shí)敏感型請(qǐng)求調(diào)度子模塊和延時(shí)容忍型作 業(yè)調(diào)度子模塊，系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控模塊用于每隔一段時(shí)間接收來(lái)自用戶(hù)的 云服務(wù)請(qǐng)求，判斷云服務(wù)請(qǐng)求是延時(shí)敏感型請(qǐng)求還是延時(shí)容忍型作業(yè)， 并在云服務(wù)請(qǐng)求是延時(shí)敏感型請(qǐng)求時(shí)將該云服務(wù)請(qǐng)求發(fā)送到負(fù)載調(diào)度 模塊的延時(shí)敏感型請(qǐng)求調(diào)度子模塊，在云服務(wù)請(qǐng)求是延時(shí)容忍型作業(yè) 時(shí)將該云服務(wù)請(qǐng)求發(fā)送到負(fù)載調(diào)度模塊的延時(shí)容忍型作業(yè)調(diào)度子模 塊。本發(fā)明能夠優(yōu)化數(shù)據(jù)中心供能系統(tǒng)的長(zhǎng)期運(yùn)營(yíng)開(kāi)銷(xiāo)，并且不需要 提前獲取任何系統(tǒng)數(shù)據(jù)或者假設(shè)任何的穩(wěn)態(tài)分布。 完成人：金海、劉方明、鄧維 

本發(fā)明公開(kāi)了一種云服務(wù)分布式數(shù)據(jù)中心系統(tǒng)，包括系統(tǒng)狀態(tài) 監(jiān)控模塊、負(fù)載接納控制模塊、負(fù)載路由分發(fā)模塊、負(fù)載調(diào)度模塊和 多源供能管理模塊，系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控模塊用于獲取來(lái)自不同用戶(hù)的云服 務(wù)請(qǐng)求，記錄云服務(wù)請(qǐng)求與云服務(wù)請(qǐng)求相關(guān)的信息，并將云服務(wù)請(qǐng)求 傳送到負(fù)載接納控制模塊，負(fù)載接納控制模塊用于根據(jù)接收到的云服 務(wù)請(qǐng)求的數(shù)量選擇部分云服務(wù)請(qǐng)求，并將這些云服務(wù)請(qǐng)求發(fā)送到負(fù)載 路由分發(fā)模塊，負(fù)載路由分發(fā)模塊用于將接收到的云服務(wù)請(qǐng)求分發(fā)到 對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)中心進(jìn)行處理。本發(fā)明能夠解決現(xiàn)有系統(tǒng)中存在的數(shù)據(jù)中 心供能系統(tǒng)的長(zhǎng)期運(yùn)營(yíng)開(kāi)銷(xiāo)大，新能源供應(yīng)不穩(wěn)定、電價(jià)波動(dòng)、需要 提前獲取系統(tǒng)數(shù)據(jù)或者穩(wěn)態(tài)分布的問(wèn)題。