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本項(xiàng)目針對(duì)篩選優(yōu)良生產(chǎn)性狀菌株、提高菌株生長性能、增強(qiáng)菌株有機(jī)酸合 成能力、提升菌株環(huán)境適應(yīng)性等四個(gè)制約有機(jī)酸發(fā)酵過程效能的技術(shù)瓶頸，發(fā)展和實(shí)踐了一整套提高短鏈有機(jī)酸發(fā)酵過程性能的的策略與方法。(1) 在菌株篩選方面，建立了基于微生物生理特性的理性定向篩選技術(shù)、基于有機(jī)酸生化特性的高通量定向選育技術(shù)。(2) 在營養(yǎng)供給方面，建立了基于全基因組序列的微生物營養(yǎng)需求解析技術(shù)、基于微生物營養(yǎng)需求的定向定量元素供給技術(shù)。(3) 在代謝流調(diào)控方面，建立了輔因子調(diào)控碳代謝流速度和流向的方法、微生物亞細(xì)胞代謝工程的碳流分區(qū)調(diào)控技術(shù)，發(fā)展了基于最優(yōu)合成途徑的碳代謝流流向及通量的調(diào)控方法、基于轉(zhuǎn)運(yùn)子工程的代謝流傳輸調(diào)控方法、基于微生物生理特性的分階段過程控制技術(shù)。(4) 在環(huán)境適應(yīng)性方面，建立了脅迫與耐受響應(yīng)的有機(jī)酸發(fā)酵強(qiáng)化技術(shù)、發(fā)展了環(huán)境適應(yīng)性的全局調(diào)控因子擾動(dòng)解析技術(shù)。

關(guān)鍵工序生產(chǎn)的自動(dòng)化 ① 粉碎（雷蒙磨）自動(dòng)控制系統(tǒng)的研發(fā)   研制可對(duì)粉碎車間雷蒙磨振動(dòng)下料、粉碎、氣流粗分工況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測、自動(dòng)優(yōu)化控制的自動(dòng)監(jiān)控系統(tǒng)。將雷蒙磨因堵塞停機(jī)造成的故障次數(shù)比現(xiàn)階段減少75%，且提高工效15%以上。    ② 氣流分級(jí)自動(dòng)控制系統(tǒng)的研發(fā)   研制氣流分級(jí)機(jī)用自動(dòng)控制系統(tǒng)，具備以下功能：可根據(jù)分級(jí)輪主機(jī)負(fù)載實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)節(jié)喂料速度、根據(jù)所設(shè)定的風(fēng)壓值自動(dòng)調(diào)整變頻器運(yùn)行、根據(jù)生產(chǎn)工藝要求自動(dòng)向企業(yè)綜合信息平臺(tái)實(shí)時(shí)發(fā)送生產(chǎn)工況參數(shù)。    ③ 提純工序?qū)崟r(shí)檢測與信息管理系統(tǒng)的研發(fā)   開發(fā)可對(duì)提純缸、脫水機(jī)、烘干爐等主要設(shè)備工況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控的智能化監(jiān)控儀設(shè)備。    ④ 水力分級(jí)自動(dòng)控制系統(tǒng)的研發(fā)   研發(fā)水力分級(jí)設(shè)備用自動(dòng)控制系統(tǒng)，可根據(jù)工藝曲線要求自動(dòng)控制水流量。采用水泵變頻控制，變常規(guī)的高低液位控制為恒液位控制，液位控制精度達(dá)到0.3%；研制出料自動(dòng)切換裝置，實(shí)現(xiàn)出料無人值守。 ⑤ SiC冶煉爐在線自動(dòng)測控裝置的研發(fā)   研制SiC冶煉爐在線自動(dòng)測控裝置，可按冶煉工藝和爐溫自動(dòng)進(jìn)行恒功率綜合優(yōu)化控制，爐溫控制精度達(dá)到2.5級(jí)。成果已在工廠正常運(yùn)行3年。獲得4項(xiàng)發(fā)明專利授權(quán)，5項(xiàng)軟件著作權(quán)授權(quán) 雷蒙磨粉碎自動(dòng)檢測方法及裝置                   專利號(hào)：ZL200810020792.3 一種提高碳化硅微粉水溢流分級(jí)效率的精密控制方法 專利號(hào)：ZL200910035173.6 一種燃煤鍋爐能效監(jiān)測方法                      專利號(hào)：ZL201110091483.7 陣列式LED照明燈具的中心區(qū)域溫度動(dòng)態(tài)控制方法  專利號(hào)：ZL201210356239.3 一種經(jīng)濟(jì)型燃煤鍋爐能效監(jiān)測系統(tǒng)及方法           專利號(hào)：ZL201110292517.9 一種低冗余度高可靠性船舶發(fā)電機(jī)組智能測速裝置 專利號(hào)：ZL201110058228.2一種手機(jī)可遙控的總線型區(qū)域供熱計(jì)量管理系統(tǒng) 專利號(hào)：ZL201010134495.9

本發(fā)明公開了一種利用 SSD 中無效數(shù)據(jù)優(yōu)化 RAID5/6 寫性能的 方法，是應(yīng)用在一種包括 1 個(gè)或多個(gè) SSD 和多個(gè)磁盤組成的 RAID5/6 系統(tǒng)中，其中 SSD 作為 RAID5/6 的讀寫緩存，所述方法包括：在 SSD 中建立空閑池、數(shù)據(jù)池、保留池和回收池，其中保留池用于暫時(shí)存儲(chǔ) SSD 中無效的舊數(shù)據(jù)并在 SSD 的內(nèi)存中構(gòu)造映射表，用于存儲(chǔ) SSD 中數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的無效舊數(shù)據(jù)的信息及其與 RAID 磁盤中數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)

本發(fā)明公開了一種減少RAID-6解碼I/O數(shù)據(jù)量的方程選擇方法：一次只選擇一個(gè)校驗(yàn)方程，而且遵循每次都選擇具有最多可重用塊的校驗(yàn)方程的原則，直到選定的校驗(yàn)方程數(shù)量與條帶中丟失的數(shù)據(jù)塊數(shù)量一致為止；為了快速選出可重用塊數(shù)量最多的校驗(yàn)方程，維持一個(gè)按可重用塊數(shù)量排序的校驗(yàn)方程序列，每次從序列順序選擇校驗(yàn)方程。使用本發(fā)明方法選擇校驗(yàn)方程子集用于解碼時(shí)，解碼 I/O 的數(shù)據(jù)量要少于傳統(tǒng)解碼方法使用的數(shù)據(jù)量，這有助于減少解碼時(shí)

產(chǎn)品詳細(xì)介紹產(chǎn)品描述： JSZ6S連續(xù)變倍體視顯微鏡◆JSZ6S連續(xù)變倍體視顯微鏡具備無比清晰的圖像質(zhì)量，　超寬的視覺效果，是您的最佳選擇?！舾咝阅?、高品質(zhì)，同時(shí)又有著很高的性價(jià)比?！舢a(chǎn)品長期的質(zhì)量保證－采用“五防”設(shè)計(jì)，防塵、防油、防水污染、防霉、防靜電，可根據(jù)不同用戶的使用環(huán)境及條件特殊定制?！艨蓮V泛用于高校和研究所在自然科學(xué)方面的培訓(xùn)和教育；醫(yī)療機(jī)構(gòu)的日常檢查；生物工程和科學(xué)研究；工業(yè)上的裝配、測試、以及品質(zhì)控制，尤其是IT產(chǎn)業(yè)的檢測?？偡糯蟊稊?shù)與線視場  更多詳情請(qǐng)點(diǎn)擊：http://www.nuoxu-v.cn/2jie_LJ/ts/JSZ6S.htm

產(chǎn)品詳細(xì)介紹北京祥鳴達(dá)科技銷售有大量巴可BARCO、科視CHRISTIE、威創(chuàng)vtron等原裝各品牌大屏幕燈泡及配件，威創(chuàng)大屏幕墻背投電視燈泡（TOP UHP 100／120W 1.0） 　　威創(chuàng)大屏幕拼接墻專用燈泡／監(jiān)控大屏幕背投燈泡 　　品牌：PHILIPS 　　型號(hào)規(guī)格：TOP UHP100-120W E23 1.0／1.3冷光源燈泡 　　適用品牌：威創(chuàng)，Toshiba.MITSUBISHI LUMENS.DELTA現(xiàn)貨供應(yīng)，價(jià)格優(yōu)惠！歡迎來電咨詢。 北京祥鳴達(dá)科技發(fā)展有限公司大屏幕事業(yè)部竭誠為您服務(wù)！(本公司為 PHILIPS 飛利浦燈泡華北總代理型號(hào)齊全保證原裝正品，假一賠十萬。。量大,歡迎來電垂詢！產(chǎn)品描述飛利浦/PHILIPS原裝燈泡，性能穩(wěn)定，品質(zhì)保證，全球理想冷光源，平均壽命：6000小時(shí)以上；標(biāo)準(zhǔn)：10000小時(shí) 適用領(lǐng)域及產(chǎn)品使用于所有使用UHP120W ；UHP100W ；型號(hào)的投影機(jī)單元. 可用在威創(chuàng)（VTRON）、彩訊（TRIOLION）、東芝（TOSHIBA）、臺(tái)達(dá)（TELTA）、三菱（MITSUBISHI）、巴可（BARCO），科視，長虹，GQY, 清華紫光，等背投顯示單元。 投影燈泡詳細(xì)參數(shù)： 生產(chǎn)廠家：PHILIPS 產(chǎn)地：比利時(shí) 額定功率：120-100W 點(diǎn)燈電壓：25KV 燈杯光形：E型（弧行光） 電極間距：1。0/1。3 燈杯直徑：95MM   為了使我們的合作更加順暢愉快,我們已經(jīng)對(duì)所有燈泡進(jìn)行了嚴(yán)格測試,以確保燈泡的工作穩(wěn)定性。所有燈泡都有進(jìn)貨證明我公司出售的大屏幕燈泡屬原裝,請(qǐng)勿拿國產(chǎn)代用燈或其他燈泡比較

myCobot 由大象機(jī)器人和M5stack聯(lián)合出品，是世界最小最輕的六軸協(xié)作機(jī)器人，可根據(jù)用戶的需求進(jìn)行二次開發(fā)，實(shí)現(xiàn)用戶個(gè)性化定制，是生產(chǎn)力工具也是想象力邊界的拓展工具。 myCobot 自重850g，有效載荷250g，有效工作半徑280mm；體積小巧但功能強(qiáng)大，既可搭配多種末端執(zhí)行器適配多種應(yīng)用場景，也可支持多平臺(tái)軟件的二次開發(fā)，滿足科研教育、智能家居，商業(yè)探索等各種場景需求。 產(chǎn)品特性 獨(dú)特工業(yè)設(shè)計(jì)，極致小巧 一體化設(shè)計(jì)，整體機(jī)身結(jié)構(gòu)緊湊，凈重僅850g，十分便于攜帶 模塊化設(shè)計(jì)，備件少、維護(hù)成本低，可快速拆卸更換，實(shí)現(xiàn)即插即用 高配置，搭載兩塊顯示屏 內(nèi)含6個(gè)高性能伺服電機(jī)，響應(yīng)快，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑 機(jī)身攜帶兩塊顯示屏，支持 fastLED庫，便于拓展應(yīng)用交互輸出 樂高接頭，M5STACK數(shù)千應(yīng)用生態(tài) 底座以 M5STACK Basic 作為主控，數(shù)千應(yīng)用案例可直接使用 底座及末端帶有樂高科技件接口，適用于各項(xiàng)微型嵌入式設(shè)備開發(fā) 圖形化編程，支持工業(yè)機(jī)器人軟件 采用 myBlockly 可視化編程軟件，掌上自如編程，操作簡單易上手。 支持 Arduino + ROS 開源系統(tǒng)。 軌跡錄入，點(diǎn)位保存 擺脫傳統(tǒng)的路徑點(diǎn)存模式，無需編程，myCobot拖動(dòng)示教功能可讓你手把手教會(huì)它每一個(gè)你想要的動(dòng)作和指令 記錄已存入的路徑，最多可保存長達(dá)60mins不同的路徑 應(yīng)用場景     myCobot體積小巧但功能強(qiáng)大，是生產(chǎn)力工具也是想象力邊界的拓展工具。既可搭配多種末端執(zhí)行器適配多種應(yīng)用場景，也可支持多平臺(tái)軟件的二次開發(fā)，滿足科研教育、智能家居、 輕工業(yè)及商業(yè)應(yīng)用等各種場景需求。 聯(lián)系我們：深圳市大象機(jī)器人科技有限公司 官網(wǎng)：https://www.elephantrobotics.com淘寶官網(wǎng)鏈接：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV電話：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田區(qū)華強(qiáng)北電子科技大廈D座智方舟國際智能硬件創(chuàng)新中心D403 D504 D505

產(chǎn)品詳細(xì)介紹北京紫光基業(yè)科教設(shè)備制造有限公司是一家專門從事虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)模擬動(dòng)感平臺(tái)模擬駕駛、模擬飛行、模擬航行的仿真模擬器設(shè)備的生產(chǎn)、研發(fā)、銷售的科技型企業(yè)。 紫光系列動(dòng)感模擬駕駛器被廣泛應(yīng)用于各駕校、技校、高級(jí)中學(xué)、青少年宮、兒童城、展覽館、科技館、軍事院校模擬仿真駕駛練習(xí)和動(dòng)感娛樂等領(lǐng)域，產(chǎn)品得到了全國廣大客戶的一致認(rèn)可和好評(píng)。一、系統(tǒng)組成：      ZG-DG6型動(dòng)感汽車駕駛模擬器設(shè)備由模擬駕駛艙、視景模擬駕駛軟件、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、六自由度平臺(tái)系統(tǒng)由Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成（如下圖）。下平臺(tái)安裝在地面的固定基座基上，上平臺(tái)為支撐平臺(tái)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)控制電動(dòng)缸的行程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。二、產(chǎn)品特點(diǎn)：1動(dòng)感平臺(tái)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，設(shè)計(jì)合理，科技先進(jìn)，質(zhì)量有保障，部件耐磨性強(qiáng)，適合于長時(shí)間運(yùn)行； 2  4D動(dòng)感矢量合力智能模擬技術(shù)實(shí)現(xiàn)，讓你在駕駛中隨時(shí)感受前后左右四個(gè)方向?qū)崟r(shí)變化，沉浸于駕車的狀態(tài)中； 3 還原各種路況效果，駕駛者可以體驗(yàn)路面顛簸起伏造成的垂直方向的失重或超重帶來的沖擊力； 4最新采用二自由度電動(dòng)缸動(dòng)感平臺(tái)設(shè)計(jì)原理，改善了液壓、氣動(dòng)和電動(dòng)推桿駕駛模擬器的成本高、笨重動(dòng)態(tài)。三、汽車駕駛模擬器軟件：軟件功能：　新版汽車駕駛模擬器軟件符合“公安部123號(hào)令”考評(píng)規(guī)則。小車（科目二）場地5項(xiàng)，分別為：倒車入庫、坡道定點(diǎn)停車和起步、側(cè)方停車、曲線行駛、直角轉(zhuǎn)彎；大車（科目二）場地16項(xiàng)，分別為：樁考、坡道定點(diǎn)停車和起步、側(cè)方停車、通過單邊橋、曲線行駛、直角轉(zhuǎn)彎、通過限寬門、通過連續(xù)障礙、起伏路行駛、窄路掉頭、模擬高速公路、連續(xù)急彎山區(qū)路、隧道、雨天、霧天濕滑路、緊急情況處置。新版汽車駕駛模擬器軟件道路駕駛技能考試（科目三）內(nèi)容包括：上車準(zhǔn)備（系安全帶）、起步、直線行駛、加減擋位操作、變更車道、靠邊停車、直行通過路口、路口左轉(zhuǎn)彎、路口右轉(zhuǎn)彎、通過人行橫道線、通過學(xué)校區(qū)域、通過公共汽車站、會(huì)車、超車、掉頭、夜間行駛等訓(xùn)練考試項(xiàng)目等。產(chǎn)品完全符合“中華人民共和國公安部令 第 123 號(hào)令”及教育部新的國家機(jī)動(dòng)車駕駛員訓(xùn)練大綱要求。本汽車駕駛模擬器分為單臺(tái)模擬駕駛及與主控臺(tái)聯(lián)網(wǎng)模擬駕駛兩款；具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。是目前市場上功能最全最新的汽車駕駛模擬器軟件。 產(chǎn)品完全符合“中華人民共和國公安部令 第 123 號(hào)令”及教育部新的國家機(jī)動(dòng)車駕駛員訓(xùn)練大綱要求。具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。

隨著機(jī)器人技術(shù)的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機(jī)器人種類也日益增多,其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機(jī)械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業(yè).隨之而來的,各行業(yè)對(duì)機(jī)器人的性能指標(biāo)提出了越來越高的要求,追求機(jī)器人的高定位精度,高重復(fù)精度,高分辨力,同時(shí)還要求其工作范圍大,質(zhì)量輕,能耗低等,從而對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足人類向微小世界探尋的需要,作為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要分支,微操作機(jī)器人成為機(jī)器人學(xué)中十分活躍的研究領(lǐng)域. 本文結(jié)合國家"863"計(jì)劃項(xiàng)目"6自由度納米級(jí)宏微操作機(jī)器人的研究(項(xiàng)目編號(hào)2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準(zhǔn)定位系統(tǒng)工程預(yù)先研究項(xiàng)目(項(xiàng)目編號(hào)863-804-5)",共搭建了3套實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),其中采用了單一驅(qū)動(dòng)以及雙重驅(qū)動(dòng)兩條技術(shù)方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統(tǒng),并聯(lián)精密定位系統(tǒng)和宏/微雙重驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)之上,針對(duì)目前大范圍運(yùn)動(dòng)定位與高精度定位的應(yīng)用實(shí)際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計(jì),并以此構(gòu)建六支鏈大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)定位系統(tǒng),為滿足超高精度的定位需要,在并聯(lián)支鏈中集成了壓電陶瓷驅(qū)動(dòng),構(gòu)成了宏/微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng),充分體現(xiàn)了驅(qū)動(dòng),結(jié)構(gòu),檢測一體化的設(shè)計(jì)思想. 在結(jié)構(gòu)單元的設(shè)計(jì)方面,針對(duì)當(dāng)前柔性鉸鏈運(yùn)動(dòng)范圍小等問題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎(chǔ)之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計(jì);在柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方面,提出了在通用的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中,采用大行程柔性鉸鏈代替?zhèn)鹘y(tǒng)運(yùn)動(dòng)副的設(shè)想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng). 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方面,利用材料力學(xué)的基本原理和小變形假設(shè),推導(dǎo)了大行程柔性鉸鏈的數(shù)學(xué)模型,并給出了在全局坐標(biāo)系下的顯式表達(dá);在此基礎(chǔ)之上,通過剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯(lián)結(jié)構(gòu)柔性支鏈的運(yùn)動(dòng)表達(dá)式,通過聯(lián)立運(yùn)動(dòng)位移協(xié)調(diào)方程和力約束協(xié)調(diào)方程,建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型. 由于并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中的各部件,特別是柔性鉸鏈結(jié)構(gòu)在自身變形提供整體結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出的同時(shí),還經(jīng)歷了大范圍的剛體運(yùn)動(dòng),導(dǎo)致大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型成為典型的幾何非線性問題.鑒于此,本文首先推導(dǎo)了空間柔性結(jié)構(gòu)的幾何非線性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對(duì)該模型進(jìn)行了求解.由于幾何非線性模型的迭代求解方式,導(dǎo)致該模型的實(shí)時(shí)性很差,不易移植至控制系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制求解,故在大量的試驗(yàn)嘗試的基礎(chǔ)之上,選擇了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),從而在方便了實(shí)時(shí)控制編程的同時(shí),還大大提高了系統(tǒng)的位置解的求解速度. 由于柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型中不僅僅包括結(jié)構(gòu)中的位置信息,還提供了結(jié)構(gòu)中相關(guān)的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎(chǔ)之上,給出了該類系統(tǒng)的剛度模型,并建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)中的結(jié)構(gòu)參數(shù)和尺度參數(shù)對(duì)系統(tǒng)剛度的影響圖譜,對(duì)這類系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)綜合以及優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實(shí)際位移的大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人各支鏈的動(dòng)力學(xué)模型,并通過位移協(xié)調(diào)方程和動(dòng)力協(xié)調(diào)方程,最終得到并聯(lián)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)求解問題,并通過一個(gè)算例進(jìn)行了基于逆動(dòng)力學(xué)的求解仿真. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的樣機(jī)實(shí)驗(yàn)方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動(dòng)關(guān)節(jié)的6-PSS并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),該系統(tǒng)采用壓電馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級(jí)的工作空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)微米級(jí)精度的運(yùn)動(dòng);在此基礎(chǔ)之上,我們在并聯(lián)機(jī)器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達(dá)的宏運(yùn)動(dòng)結(jié)束之后,壓電陶瓷可以驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)一步的微調(diào),從而得到一個(gè)6-PSS和6-SPS結(jié)合宏微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),其中,微動(dòng)系統(tǒng)可在微米級(jí)運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)納米級(jí)的運(yùn)動(dòng)精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),可以同時(shí)滿足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),成功的應(yīng)用到激光瞄準(zhǔn)靶支撐裝置中,其厘米級(jí)的運(yùn)動(dòng)范圍和納米級(jí)的運(yùn)動(dòng)分辨力,使其在神光III系統(tǒng)中發(fā)揮了十分重要的作用.

蒽醌類化合物是   20  世紀(jì)  70  年代發(fā)展起來的廣譜抗腫瘤藥物，其中阿霉素（ ADR ），柔紅霉素（ DNR ）和米托蒽醌（ IDA ）等為其代表藥物，對(duì)治療乳腺癌等實(shí)體瘤及急性非淋巴細(xì)胞白血病有良好效果，至今仍是市場上常用的抗腫瘤藥物。但是，蒽醌類和鉑類化合物作為抗腫瘤藥物本身還存在很多缺點(diǎn)和不足，毒性大，靶向性差，生物活性單一等。本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種比米托蒽醌具有更好抗癌活性、安全性及治療窗更寬的 6-( 氮雜環(huán)取代 ) 蒽醌二氯化鉑類抗腫瘤藥物。