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本發(fā)明公開了一種六自由度主被動(dòng)復(fù)合定位與隔振平臺(tái)，該平 臺(tái)包括基礎(chǔ)平臺(tái)(3)和負(fù)載平臺(tái)(1)，其特征在于:該平臺(tái)還包括執(zhí)行器 單元(2)，其通過上柔性鉸鏈(213)與所述負(fù)載平臺(tái)(1)連接，通過下柔性 鉸鏈(201)與所述基礎(chǔ)平臺(tái)(3)連接，所述執(zhí)行器單元(2)為六個(gè)，其軸線 相互垂直，各執(zhí)行器單元包括初級(jí)被動(dòng)隔振機(jī)構(gòu)和次級(jí)隔振機(jī)構(gòu)。本 發(fā)明的六自由度主被動(dòng)復(fù)合定位與隔振平臺(tái)，六個(gè)執(zhí)行器單元在空間 呈現(xiàn)立方體構(gòu)型，每個(gè)執(zhí)行器具有相同的結(jié)構(gòu)特性和控制特性，可實(shí) 現(xiàn)六自由度精確定位和精密隔振，可廣泛引用

納米囊泡的水腔包裹STING激活劑，表層通過MMP-2敏感的短肽PLGVRG偶聯(lián)抗PD-L1抗體。同時(shí)，通過酸敏感的酰胺鍵偶聯(lián)PEG，可阻礙抗PD-L1抗體與PD-L1陽(yáng)性的正常組織結(jié)合，從而賦予了納米藥物的隱身性能。

軟體機(jī)器人能夠適應(yīng)不同的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境，實(shí)現(xiàn)與人類更安全地交互。目前，軟機(jī)器人主要采用手工裝配工藝制造。制造方法的局限性導(dǎo)致生產(chǎn)困難，限制了材料選擇范圍，并且難以獲得復(fù)雜的驅(qū)動(dòng)性能，更不用提賦予機(jī)器人感知能力或智能性了。

本發(fā)明公開了基于粒子群優(yōu)化的心電信號(hào)自適應(yīng)非局部均值降噪方法，包括以下步驟：(1)對(duì)原始心電信號(hào)進(jìn)行非局部均值濾波，得到濾波結(jié)果；(2)采用粒子群算法對(duì)每一信號(hào)點(diǎn) i 自適應(yīng)確定非局部均值濾波方法中的兩個(gè)關(guān)鍵參數(shù)，即衰減參數(shù)和搜索窗口；(3)利用自適應(yīng)確定的上述兩個(gè)參數(shù)，對(duì)原始心電信號(hào)進(jìn)行非局部均值濾波，獲得最終的降噪信號(hào)。

本發(fā)明公開了一種壓電主動(dòng)隔振機(jī)構(gòu)，包括第一力傳感器、彈 簧波紋管、中間質(zhì)量塊、第一柔性鉸鏈、壓電執(zhí)行器、第二力傳感器、 第二柔性鉸鏈和控制器，第二力傳感器的一端用于連接基礎(chǔ)平臺(tái)，其 另一端依次連接所述第二力傳感器、彈簧波紋管、中間質(zhì)量塊、第二 柔性鉸鏈、壓電執(zhí)行器、第一力傳感器、第一柔性鉸鏈；第一力傳感 器和第二壓力傳感器分別用于檢測(cè)基礎(chǔ)平臺(tái)和負(fù)載平臺(tái)的振動(dòng)信號(hào)， 并分別將檢測(cè)的振動(dòng)信號(hào)傳遞給控制器，以使控制器控制壓電執(zhí)行器 施加作用力在負(fù)載平臺(tái)上，從而對(duì)負(fù)載平臺(tái)進(jìn)行補(bǔ)償。本發(fā)明采用雙 級(jí)串聯(lián)式懸置

哈爾濱工程大學(xué)L型高精密光學(xué)隔震臺(tái)采購(gòu)項(xiàng)目競(jìng)爭(zhēng)性磋商

種子和果實(shí)對(duì)于植物的世代交替及人類的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)非常重要，雙受精是種子產(chǎn)生的前提，其重要的一環(huán)涉及到快速生長(zhǎng)的花粉管沿著雌蕊內(nèi)的傳輸通道（Transmitting Tract）延伸將不可移動(dòng)的精細(xì)胞從柱頭運(yùn)送至胚珠。

        技術(shù)成熟度：技術(shù)突破         研發(fā)團(tuán)隊(duì)以設(shè)計(jì)制備寬光譜超材料吸收器和像元級(jí)集成紅外探測(cè)器為研究主線，在超薄寬帶高吸收原理與策略、材料/器件設(shè)計(jì)與制備方面取得了突破性進(jìn)展。圍繞器件吸收率低、噪聲等效溫差（NETD）大、集成兼容性差的難題，提出了無損與損耗型介質(zhì)結(jié)合、多模諧振耦合光吸收的思路，獲得超薄寬帶高吸收率材料；提出將超薄寬帶高吸收率材料與非制冷紅外探測(cè)器像元級(jí)集成新思路，獲得了寬譜、NETD小、多色探測(cè)的非制冷紅外探測(cè)器，NETD降低3倍，研究成果已在中國(guó)兵器北方夜視廣微科技應(yīng)用轉(zhuǎn)化。         意向開展成果轉(zhuǎn)化的前提條件：中試放大及產(chǎn)業(yè)化工藝開發(fā)資金支持

產(chǎn)品介紹DTS CANOpen是瑞慣科技自主研發(fā)生產(chǎn)的新一代數(shù)字型MEMS動(dòng)態(tài)雙軸傾角傳感器，專為測(cè)量運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)而設(shè)計(jì)，尤其適用于運(yùn)動(dòng)或振動(dòng)環(huán)境下的傾角測(cè)量。該傳感器內(nèi)置加速度計(jì)和陀螺儀，結(jié)合卡爾曼濾波算法，能夠準(zhǔn)確捕捉并輸出載體在運(yùn)動(dòng)或振動(dòng)狀態(tài)下的實(shí)時(shí)姿態(tài)數(shù)據(jù)。采用CANOPEN通訊協(xié)議，DTS CANOpen在工業(yè)應(yīng)用中具有廣泛的兼容性和實(shí)用性。該產(chǎn)品采用非接觸式測(cè)量技術(shù)，能夠?qū)崟r(shí)輸出當(dāng)前姿態(tài)傾角，安裝簡(jiǎn)便，無需校準(zhǔn)相對(duì)變化的兩個(gè)平面。其內(nèi)部集成了高精度的AD轉(zhuǎn)換器和陀螺儀單元，能夠?qū)崟r(shí)補(bǔ)償非線性誤差、正交耦合、溫度漂移以及離心加速度的影響，有效消除運(yùn)動(dòng)加速度帶來的干擾，顯著提升動(dòng)態(tài)測(cè)量精度。因此，DTS CANOpen能夠在復(fù)雜運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景和惡劣環(huán)境中長(zhǎng)期穩(wěn)定工作。作為一款動(dòng)靜雙模測(cè)量傳感器，DTS CANOpen具備強(qiáng)大的抗電磁干擾能力，適用于各類高強(qiáng)度沖擊和振動(dòng)的工業(yè)環(huán)境。其卓越的性能使其成為工業(yè)自動(dòng)化控制中測(cè)量姿態(tài)的理想選擇。主要特性★ 量程雙軸±90° ★ 分辨率0.01°★ 動(dòng)態(tài)精度±0.1° ★ 靜態(tài)精度±0.05°★ CANOpen協(xié)議 ★ 三種防護(hù)等級(jí)可選主要應(yīng)用★ 強(qiáng)沖擊振動(dòng)碎石設(shè)備 ★ 工程車設(shè)備測(cè)控★ 施工設(shè)備調(diào)平 ★ 農(nóng)用機(jī)械測(cè)控★ 飛行器姿態(tài)控制 ★ 船舶姿態(tài)監(jiān)測(cè) 性能參數(shù) DTS CANOpen 單位 參數(shù) 測(cè)量范圍 ° 橫滾±180，俯仰±90° 測(cè)量軸 軸 X Y 雙軸 橫滾俯仰分辨率1） ° 0.01 橫滾俯仰靜態(tài)精度@25℃ ° ±0.05 橫滾俯仰動(dòng)態(tài)精度(rms)@25℃ ° ±0.1 陀螺儀 陀螺儀量程 °/s ±300 零偏穩(wěn)定性(10s均值) °/h 8.5 零偏不穩(wěn)定性(allan) °/h 4.5 角度隨機(jī)游走系數(shù)(allan) °/sqrt(h) 0.25 加速度 加速度量程 g ±4 / ±16（可選） 零偏穩(wěn)定性(10s均值) mg 0.02 零偏不穩(wěn)定性(allan) mg 0.005mg 速度隨機(jī)游走系數(shù)(allan) m/s/sqrt(h) 0.005 零點(diǎn)溫度系數(shù)3）@-40～85℃ °/℃ ±0.01 靈敏度溫度系數(shù)4）@-40～85℃ ppm/℃ ≤100 上電啟動(dòng)時(shí)間 S ≤3.5 響應(yīng)時(shí)間 S 0.01 通訊協(xié)議 - CAN Open 電磁兼容性 - 依照EN61000和GBT17626 平均無故障工作時(shí)間MTBF 小時(shí)/次 ≥98000 絕緣電阻 兆歐 ≥100 抗沖擊 - 100g@11ms、三軸向(半正弦波) 抗振動(dòng) - 10grms、10～1000Hz 防護(hù)等級(jí) - IP67 / IP68（可選） 重量 g 單連接頭≤165g(不含電纜線) / 雙連接頭≤180g(不含電纜線) 1)分辨率：指?jìng)鞲衅髟跍y(cè)量范圍內(nèi)能夠檢測(cè)和分辨出的被測(cè)量的最小變化值。 2)精度：指在常溫條件下，對(duì)角度多次測(cè)量(＞16次)，取測(cè)量值與實(shí)際角度誤差的均方根差。 3)零點(diǎn)溫度系數(shù)：指?jìng)鞲衅髁阒禒顟B(tài)下，在其額定工作溫度范圍內(nèi)相對(duì)常溫的示值變化率。 4)靈敏度溫度系數(shù)：指?jìng)鞲衅髟谄漕~定工作溫度范圍內(nèi)，滿量程示值相對(duì)于常溫滿量程示值的百分比，隨溫度的變化率。

為解決腸易激綜合征治療中存在的副作用大、增加腸道負(fù)擔(dān)的問題，本發(fā)明提供了一種基于中藥的治療脾虛型腸易激綜合征的使用隔藥灸臍療法進(jìn)行治療的中藥組合物。本發(fā)明的有益效果：有效治療腸易激綜合征，且用藥都為中藥，無毒副作用；具有顯效快、療效確切、無痛苦的優(yōu)點(diǎn)。