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本發(fā)明涉及一種工業(yè)含重金屬酸性廢水的處理及利用的方法，主要包括：1.含重金屬的酸性廢水分別經(jīng)兩種特殊材料過濾設(shè)施過濾凈化；2.凈化水制酸；3.經(jīng)過濾設(shè)施出口的較低含酸濃度的廢水循環(huán)利用。本發(fā)明采用物理方法，提供一種含重金屬酸性廢水處理及利用的方法，能夠?qū)σ睙挕⒒ぁ⒔饘偌庸ぁ⒌V山等行業(yè)生產(chǎn)過程中產(chǎn)生的含重金屬酸性廢水進(jìn)行有效處理，對(duì)濾渣中的重金屬等物質(zhì)回收處理，并可進(jìn)一步采取措施加以回收利用；同時(shí)實(shí)現(xiàn)凈化水的重復(fù)利用，減少整個(gè)生產(chǎn)過程中的用水量；對(duì)酸性廢水中的酸達(dá)到回收利用的效果。

本發(fā)明公開了一種基于ESP?NOW協(xié)議的直流有刷電機(jī)控制系統(tǒng)，包括主節(jié)點(diǎn)控制端和至少一個(gè)從節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)端；所述主節(jié)點(diǎn)控制端，用于通過串口接收上位機(jī)的控制指令，并通過ESP?NOW協(xié)議廣播指令；每個(gè)所述從節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)端均連接有直流有刷電機(jī)，用于接收主節(jié)點(diǎn)控制端的控制指令并驅(qū)動(dòng)所述直流有刷電機(jī)；所述主節(jié)點(diǎn)控制端和從節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)端均包括主控電路、電源管理電路、通信電路；所述通信電路基于ESP?NOW協(xié)議實(shí)現(xiàn)主節(jié)點(diǎn)與從節(jié)點(diǎn)之間的無線通信，支持多節(jié)點(diǎn)分布式協(xié)同控制。基于ESP?NOW協(xié)議的多節(jié)點(diǎn)直流有刷電機(jī)控制系統(tǒng)，適用于高實(shí)時(shí)性、低延遲及多設(shè)備協(xié)同的工業(yè)自動(dòng)化場(chǎng)景。

本發(fā)明公開了一種菊花狀納米鈀聚集體材料的超聲輻射制備方法，是向反應(yīng)器中加入水和乙醇，然后加入 PdCl2 粉末和表面活性劑-大分子復(fù)合體系軟模板，在氮?dú)獗Ｗo(hù)下超聲反應(yīng)，反應(yīng)結(jié)束后離心分離收集沉淀物，用乙醇和丙酮洗滌后真空干燥得到納米鈀聚集體材料。本發(fā)明借助乙醇的還原作用和助溶劑作用，沒有額外添加諸如硼氫化鈉、抗壞血酸等化學(xué)還原劑的條件下一步合成菊花狀納米鈀聚集體材料，反應(yīng)速率容易控制，成本低廉，操作過程簡(jiǎn)便易行。本發(fā)明所制得的菊花狀納米鈀聚集體材料的尺寸范圍在 60-100nm 之間。

本發(fā)明提供了一種基于改進(jìn)NSGA?II的橡膠密煉工藝參數(shù)優(yōu)化方法，采用XGBoost算法建立工藝參數(shù)與質(zhì)量指標(biāo)之間的非線性映射模型；通過改進(jìn)的NSGA?II算法對(duì)工藝參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，引入正態(tài)分布交叉(NDX)算子提升解的多樣性，結(jié)合優(yōu)點(diǎn)集生成方法確保初始種群分布均勻，最終獲得最優(yōu)工藝參數(shù)組合。本發(fā)明能夠在多維復(fù)雜參數(shù)空間中高效完成建模與優(yōu)化，有效提升膠料質(zhì)量的穩(wěn)定性，提高效率，解決了密煉工藝參數(shù)復(fù)雜、非線性強(qiáng)、多目標(biāo)優(yōu)化困難的問題，可廣泛應(yīng)用于橡膠制品生產(chǎn)企業(yè)，為智能化生產(chǎn)和工藝優(yōu)化提供技術(shù)支撐。

本發(fā)明提供了一種制備花狀銅納米簇?石墨烯?泡沫鎳復(fù)合材料的方法，主要包括以下工藝步驟：1.用化學(xué)氣相沉積法(CVD)在泡沫鎳基體上生長(zhǎng)一層石墨烯，制備出石墨烯?泡沫鎳基體，2.將上述石墨烯?泡沫鎳基體材料直接浸入硫酸銅和L?精氨酸的混合溶液中，讓其反應(yīng)3?6h即得到花狀銅納米簇?石墨烯?泡沫鎳復(fù)合材料。所制備的花狀銅納米簇由于其具有特殊的花形結(jié)構(gòu)，大大增加了銅粒子的比表面積，使其在一些特殊領(lǐng)域，如氣體傳感，有廣闊的應(yīng)用前景。

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)視覺和深度學(xué)習(xí)領(lǐng)域，尤其涉及深度學(xué)習(xí)中數(shù)據(jù)預(yù)處理階段采用RandAugment數(shù)據(jù)增強(qiáng)來豐富數(shù)據(jù)集和YOLOv8目標(biāo)檢測(cè)算法中損失函數(shù)的替換以及注意力模塊的添加的相關(guān)研究和技術(shù)方案。通過將原有的損失函數(shù)CIOU替換為SIOU損失函數(shù)并且在YOLOv8的Neck部分添加新的注意力機(jī)制模塊RACmix，加強(qiáng)了網(wǎng)絡(luò)在復(fù)雜情況下對(duì)小目標(biāo)的感知能力，修改后的網(wǎng)絡(luò)模型結(jié)果提升了機(jī)場(chǎng)跑道異物檢測(cè)的準(zhǔn)確性和魯棒性。

本發(fā)明屬于天然藥物化學(xué)領(lǐng)域，公開了系列一中Flindersine衍生物在防治農(nóng)業(yè)真菌性病害中的用途。該類衍生物對(duì)兩種植物病原真菌表現(xiàn)出不同程度的抑制活性，其中Nb?2?2對(duì)立枯絲核病菌的活性最好，EC50值可達(dá)6.228μg/mL，Nb?2?2對(duì)稻瘟病菌的活性最好，EC50值可達(dá)6.43μg/mL，Nd?3對(duì)番茄灰霉病菌的活性最好，EC50值可達(dá)2.956μg/mL，明顯優(yōu)于對(duì)照藥物嘧霉胺。本發(fā)明所涉及化合物合成方法簡(jiǎn)單且原料廉價(jià)易得，有望開發(fā)為一種新型農(nóng)業(yè)抗細(xì)菌劑。

本發(fā)明公開一種利用萊賽爾生產(chǎn)廢料制備工業(yè)葡萄糖的方法，包括：以萊賽爾廢膠經(jīng)NMMO溶劑回收步驟產(chǎn)生的固渣為原料，將所述原料與纖維素酶的溶液混合，在50~55℃、pH 4.8~5.5條件下酶解，得到含有工業(yè)葡萄糖的溶液；將所述含有工業(yè)葡萄糖的溶液分離純化，獲得工業(yè)葡萄糖產(chǎn)品，或?qū)⑺龊泄I(yè)葡萄糖的溶液作為外加碳源直接用于污水處理系統(tǒng)。該方法不需要預(yù)處理步驟，酶解速率快、產(chǎn)糖量高。本發(fā)明可節(jié)約過程成本，同時(shí)解決萊賽爾生產(chǎn)廢料處置問題，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)性和環(huán)保性的雙重效益，具有良好的工業(yè)應(yīng)用前景。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來,機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。但我國在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距,因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān)節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過傳動(dòng)絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；兩個(gè)吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對(duì)稱的固定在所述的兩個(gè)吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤，該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個(gè)很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，國際機(jī)器人市場(chǎng)于 2010 年開始恢復(fù)性增長(zhǎng)，其中工業(yè)機(jī)器人在 2011 年的全球市場(chǎng)銷量為 16.6 萬臺(tái)，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬臺(tái)，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國。據(jù) IFR 估計(jì)，中國未來的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)年需求量約為 100 萬臺(tái)，將成為世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產(chǎn)設(shè)備或國外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本發(fā)明公開了一種采用高階濾波器的高帶寬包絡(luò)線跟蹤電源，其特征在于，包括：階梯波電壓發(fā)生電路、高階濾波器電路和高頻補(bǔ)償電路。所述階梯波電壓發(fā)生電路發(fā)生階梯波電壓對(duì)包絡(luò)線信號(hào)進(jìn)行初步擬合；高階濾波器電路采用高階LC低通濾波器結(jié)構(gòu)，有效濾除階梯波中高頻諧波分量，進(jìn)一步得到更加接近包絡(luò)信號(hào)的電壓信號(hào)；再通過高頻補(bǔ)償電路先計(jì)算出前述步驟得到的結(jié)果與參考信號(hào)之間的差值，再將差值經(jīng)由PID控制器處理后輸送到線性放大器進(jìn)行功率放大，最后補(bǔ)償?shù)截?fù)載上。所設(shè)計(jì)包絡(luò)線跟蹤電源降低了通過線性放大器中的電流，減小了線性放大器的損耗，顯著提升了包絡(luò)線跟蹤電源的效率。