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針對機器人與高端智能裝備中對精密減速機的迫切需求，研制開發世界首創的全向軌道擺線減速機，剛性、功率密度、使用壽命等指標均優于國際一流減速機品牌（日本納博、日本住友、日本Harmonic、斯洛伐克Spinea），傳動精度不亞于國際一流減速機品牌，且制造工藝得到顯著優化。 一、項目分類 顯著效益成果轉化 二、成果簡介 項目團隊在機器人減速機、微型大力矩減速機、油氣開采井下智能裝備領域的研究成果處于國際領先水平。 針對機器人與高端智能裝備中對精密減速機的迫切需求，研制開發世界首創的全向軌道擺線減速機，剛性、功率密度、使用壽命等指標均優于國際一流減速機品牌（日本納博、日本住友、日本Harmonic、斯洛伐克Spinea），傳動精度不亞于國際一流減速機品牌，且制造工藝得到顯著優化。

本實用新型公開了一種微型脆性材料斷裂行為測試裝置，包括外框、第一固定件、試樣夾具、第二 固定件、壓電致動器、力傳感器、手動荷載加載裝置、力傳感器固定件、驅動電源、控制單元和數據采 集單元；外框內沿長度方向依次設有第一固定件、試樣夾具、第二固定件、壓電致動器、力傳感器；手 動荷載加載裝置和力傳感器固定件分別設于外框的兩外端；驅動電源用來給壓電致動器提供電場，控制 單元用來控制驅動電源；數據采集單元與力傳感器信號連接，用來采集力傳感器的輸出信號。本實用新 型采用壓電致動器施加荷載，荷載控制精度高；結構緊湊，可與顯微鏡結合獲得材料的斷裂韌性、裂紋 擴展增韌曲線等數據，以及材料斷裂過程及裂紋尖端的微結構演化過程。 

產品詳細介紹微型固定床微反評價裝置，又稱"微型反應器"或"實驗室反應器",其適用性主要為化學反應工程提供試驗手段,是從事石油加工、化工合成、催化劑制備、評價、分析測試和反應動力學研究的實驗裝置。該裝置主要為中、低壓通用型氣-固-液催化反應裝置；主要包括固定床金屬反應器，程序升溫高溫爐。系統反應物可以擴展多路氣體和液體流路、可適應不同的反應條件。反應溫度可以連續恒溫穩態操作或程序升溫非穩態操作方式。反應氣與色譜載氣可以用并聯或串聯方式，反應后的產物可以通過開關閥或六通閥間隔性采樣，在線分析，數據處理。主要特點－該微反裝置主要用于常壓的微反評價,例如環境催化,選擇催化等評價反應。－氣體出鋼瓶后分別用質量流量計進行流量控制。質量流量計行業優質品牌產品，測量精度小于0.2%。－穩壓閥、背壓閥、截止閥、開關閥等閥件及壓力表優先采用行業優質產品。－裝置管線連接采用不銹鋼φ3管線（或φ8管線）。－混合罐、固體收集器、冷卻器及內件選用316材質或其他材質材料。－微反裝置配置在線色譜分析儀1臺，用于分析原料氣和尾氣，微反裝置需預留出原料氣和尾氣連接色譜接口。－反應器反應管內徑20mm，內置測溫熱電偶1個，能準確顯示催化劑床層溫度，恒溫區長 度大于8cm，反應管長50cm左右。－立式管式加熱爐：使用溫度：RT-00℃，控溫精度：±1℃，開啟式。絕緣等級：F級；－防護等級：IP54。－控制系統：控制氣體流量、溫度、超溫報警器、原料氣與尾氣采樣閥開關等，顯示催化劑床層溫度、原料氣－與尾氣在線分析組分。－干燥器配備足量滿足裝置使用要求的干燥劑，干燥劑裝置外再生，要求干燥器方便拆卸。－固體收集器需易拆卸，以便于對固體產物完全收集計量。－配備專用工具1套及3 個月的備品備件。

產品詳細介紹 名稱：微型機床套件 本機特點： 機床模型套件共有8件(8種功能)，分別是鋸床，鑼床，鉆床，車床，銑床，磨床，分度鉆床，手持機床； 機床采用鋁合金材料做成，使用直流12伏電壓，可加工木材、塑料等； 主要用來教學演示機械原理，可用來制做模型，機器大小跟A4差不多大，輕便，方便搬動，適用于高校創新實驗室，也可以對青少年的培訓機構，產品通過教育部教學儀器研究所質量檢測，通過CE認證，通過ISO9001質量體系認證，多次被選為全國青少年科技創新大賽技能測式產品。 機床體積小、占用空間少、拆裝容易，安裝不傷手，無性別、年齡限制，從八歲以上兒童到七十余歲的健康人士都可以操作使用及制作模型，配有詳細產品說明、模型制作教程、防護眼鏡、圍裙等，讓您可方便安心地使用。鋸床經過特殊設計，擁有安全緩沖，安全不傷手，就算是皮膚碰到工作時的鋸齒，也只會引起輕微的震動，不會鋸傷手，可以放心交給學生操作。技術參數　　●功能種類　　　　 8種功能，分別是鋸床，鑼床，鉆床，車床，銑床，磨床，分度鉆床，手持機床　　●機床材質 　　　　鋁合金材料　　●輸入電壓 　　　　AC100V~240V 50/60HZ　　●輸出電壓 　　　　24W　　　　●電機轉速 　　　　高速電機：20000r/min±15%25， 低速電機：10000r/min±15%　　　　●主軸轉速 　　　　＜0.1mm　　　　●主軸跳動 　　　　 0.1mm/格　　　　●手柄刻度 　　　　 正爪13mm，反爪45mm　　　●車床加工直徑         45mm　　　　●磨床輪盤直徑 　　 φ49mm　　●鋸床工作臺面積 　 120mm*100mm　　●分度盤參數 　　 　 一組：36孔；第二組：40孔；第三組：48孔　　●銑床刀具參數 　　 齒輪銑刀模數m=1，α=20°　　●銑床虎鉗夾持尺寸  50mm*60mm　　●銑床夾頭規格 　　 1~6mm　　●鑼床加工直徑         45mm　　●加工能力 　　　　 能加工木材、塑料，銅和鋁等軟金屬

本實用新型公開了一種基于陀螺儀定位的激光測距鐵路隧道檢測車。該檢測車包括車輛本體以及安裝于車輛本體上的車輪角度傳感器、陀螺儀、第一激光測距儀、第二激光測距儀和第三激光測距儀；第一激光測距儀、第二激光測距儀和第三激光測距儀分別布置于車輛本體的左側、右側和頂部，分別用于測量車輛本體與隧道左側、右側及頂部內壁之間的距離；車輪角度傳感器用于檢測車輪的轉動角度，所述的陀螺儀用于測量車輛本體在三維空間中的行駛角度；車輛本體為有軌車輛。本實用新型采用有軌車輛作為各傳感器的搭載平臺，實現了平縱橫三個方面上隧道的變形信息檢測。

產品詳細介紹 VG949P VG949PD經濟型光纖陀螺儀 VG949P VG949PD經濟型光纖陀螺儀簡介： 光纖陀螺儀VG949P和數字光纖陀螺儀VG949PD以其價格低，性價比高而有明顯競爭力，陀螺儀測量物體的旋轉角速率，輸出一個和角速率成正比的模擬電壓信號，也可選擇數字RS232輸出，使用方便簡單。 VG949P VG949PD經濟型光纖陀螺儀性能參數：

本發明公開了一種微型自主式水下航行器，包括機身、安裝在機身上的推進單元和控制單元，所述機身的底面中部為導流區，所述推進單元包括多臺橫置在導流區周邊用以控制水流進出導流區下方的雙向推進器，所述機身依靠導流區與水流之間的作用力而升降。本發明的微型自主式水下航行器，不僅使運動更加靈活，還可使航行器直接垂直方向運動即上浮或下潛，動力也更加充足，并且有效簡化了航行器的結構，控制過程也更簡單，提高了工作效率和工作質量，本發明在上升和下沉過程中，可以沒有水平的移動，從而使機身運行更平穩，定位更準確。

成果與項目的背景及主要用途：目前，多軸拉扭疲勞試驗機多采用液壓系統 實現，液壓疲勞試驗機主要存在以下幾個問題：1、液壓系統的量程較大，無法 滿足小型試件的精密試驗；2、動態響應速度慢，無法進行高頻疲勞試驗；3、功 率大，試驗過程中產生較多熱量，試驗機進行高周疲勞試驗時會有散熱問題。因 此，液壓試驗機無法滿足微電子材料、高分子材料等各種新型材料的力學性能測 試要求。 本試驗機可以滿足新型材料的拉扭復合應力下微電子材料、高分子材料等各 種新型材料的力學性能的測試。 技術原理與工藝流程簡介：音圈電機是本試驗機的基本作動單元，該電機具 有卓越的直線進給運動控制功能。其工作原理是利用通電線圈在恒定磁場中受電 磁力作用，力的大小與磁場強度、線圈運動速度及通電電流成正比。當電機型號 確定，磁場強度也就確定，因此電機的作動單元可根據需要形成力矩環或速度環 的閉環控制方式。電機的動態響應性能優越，運動加速度可達到 20g。同時，輸 出力與通電電流成正比，可方便對輸出載荷的大小進行控制調節。將電機控制器 與上位機相連，可單獨對電機進行控制或與上位機通訊控制。電機控制器提供 AD 輸入接口，可以將外部載荷傳感器信號輸入形成閉環控制，或采用電機控制 器的命令將信號讀出進行顯示和存儲。扭轉方向采用微型直流電機與減速器配合 使用，可在保證 0.0068 度的角度控制精度下輸出 1N·m 大小以內的扭矩。采用 與直線動動方向相同的控制器對扭轉方向的運動進行控制。扭矩的大小同樣可以 通過外部扭矩傳感器測量得到后輸入到控制器進行處理。 試驗機的控制裝置為全數字閉環控制系統，兩種控制模式（載荷、位移） 可根據需要自由選擇。由于位移控制的精度極高（最大分辨率 1um），經標 定可以將位移信號用作應變信號。軸向運動與扭轉運動由獨立的控制器分別 控制，兩通道可無干擾的異步工作，也可同步協調工作。控制波形由音圈電 機控制器的內部數字寄存器產生，可生成三角波、正弦波、方波、斜波、梯 形波等各種控制波形。合理的設置拉扭方向的控制方式及波形、頻率，可實 現比例路徑和各種非比例路徑的加載，用于研究金屬、非金屬材料在多軸非 比例加載條件下的力學響應。通過將電機控制器與上位機相連，可以把試驗 過程中的載荷、位移信號在上位機實時顯示、控制或存儲以備后續處理。 音圈電機控制器可以解釋和執行 ASCII 碼命令，可利用 VB 或 Delphi 等編程 語言制作疲勞試驗程序界面，形成上位機對音圈電機的控制。控制器對單條指令 的解釋時間不超過 200μs，可以滿足疲勞試驗動態響應要求。自主開發的疲勞 試驗程序功能主要包括初始化電機控制器的控制參數，對試驗數據如軸向力、位 移、扭矩、轉角進行實時顯示和存儲，設定試驗參數，對電機進行位移和載荷方 式保護等。 技術水平及專利與獲獎情況：試驗機具有精度高、響應快、功耗小、易操作 等主要特點。拉扭電機及拉扭傳感器均為美國原裝進口。 拉伸載荷±100N；扭轉載荷±1Nm；位移行程 50mm；頻率 0.01-80Hz。 [1] 專利：微型寬頻拉-扭疲勞試驗機，申請號：2004200298116，已授權。 [2] 專利：高頻響應高溫拉-扭疲勞引伸計，申請號：2004100721891 應用前景分析及效益預測：將單軸疲勞模型應用到多軸情況已不能滿足現代 工業的設計要求，因此材料多軸疲勞的試驗研究已成為疲勞領域的重要課題。隨 著新材料，如高分子材料，電子材料的涌現，對其力學性能的試驗研究有很大的 需求。 應用領域：材料的力學性能試驗，包括單軸拉伸，扭轉，拉扭復合的疲勞試 128天津大學科技成果選編 129 驗。 合作方式及條件：可提供現成產品，或技術轉讓。 

真空電子器件（如X射線管、微波管、陰極射線管等）廣泛應用于航空航天、醫療健康和科學研究等重要領域，但面臨體積大、功耗高和難集成等問題，解決這些問題的一個方案是實現微型化的片上真空電子器件。電子源是所有真空電子器件必不可少的關鍵元件，當前，電子源的微型化和片上化是限制真空電子器件微型化和片上化的主要瓶頸之一，因此高性能的片上微型電子源是真空電子學領域急需的一種電子元器件。 片上微型電子源的研究始于1960年，目前已有多種片上微型電子源。然而，現有的片上微型電子源的整體發射電流較小，很難滿足較多的應用需求。 本項目研發出一種新型的片上微型電子源，具有優良的綜合性能，有望在片上微真空系統和微小型真空電子設備領域取得突破。