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研發(fā)階段/n該成果一方面可以彌補(bǔ)串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點(diǎn)，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機(jī)器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動元件，可以使驅(qū)動模塊安裝在機(jī)器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡單，慣性小，質(zhì)量輕，運(yùn)動速度快，運(yùn)動精度高；具有較高的負(fù)重比率；平動工作空間較大，可實(shí)現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護(hù)費(fèi)用較低。該成果的各項(xiàng)性能指標(biāo)均優(yōu)于目前市場上廣泛應(yīng)用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺，其主要技術(shù)指標(biāo)有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運(yùn)動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運(yùn)動誤差≤，角度運(yùn)動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠(yuǎn)鏡、輪船制造、起重機(jī)器人、并聯(lián)肢體康復(fù)機(jī)器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領(lǐng)域。。支持額度：。300。萬元。承接單位：。湖北省。項(xiàng)目進(jìn)展：。該成果一方面可以彌補(bǔ)串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點(diǎn)，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機(jī)器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動元件，可以使驅(qū)動模塊安裝在機(jī)器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡單，慣性小，質(zhì)量輕，運(yùn)動速度快，運(yùn)動精度高；具有較高的負(fù)重比率；平動工作空間較大，可實(shí)現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護(hù)費(fèi)用較低。該成果的各項(xiàng)性能指標(biāo)均優(yōu)于目前市場上廣泛應(yīng)用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺，其主要技術(shù)指標(biāo)有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運(yùn)動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運(yùn)動誤差≤，角度運(yùn)動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠(yuǎn)鏡、輪船制造、起重機(jī)器人、并聯(lián)肢體康復(fù)機(jī)器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領(lǐng)域。。項(xiàng)目基本內(nèi)容：。該成果一方面可以彌補(bǔ)串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點(diǎn)，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機(jī)器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動元件，可以使驅(qū)動模塊安裝在機(jī)器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡單，慣性小，質(zhì)量輕，運(yùn)動速度快，運(yùn)動精度高；具有較高的負(fù)重比率；平動工作空間較大，可實(shí)現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護(hù)費(fèi)用較低。該成果的各項(xiàng)性能指標(biāo)均優(yōu)于目前市場上廣泛應(yīng)用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺，其主要技術(shù)指標(biāo)有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運(yùn)動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運(yùn)動誤差≤，角度運(yùn)動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠(yuǎn)鏡、輪船制造、起重機(jī)器人、并聯(lián)肢體康復(fù)機(jī)器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領(lǐng)域。市場預(yù)期：八繩六自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人：銷售成本：50萬元/臺；銷售價格：300萬元/臺；年產(chǎn)值：1500萬元；年利潤：1250萬元。

本發(fā)明提供了一種模態(tài)頻率對質(zhì)量的靈敏度分析方法，構(gòu)造結(jié)構(gòu)導(dǎo)納矩陣并獲得前ｍ階模態(tài)頻率，從結(jié)構(gòu)第一個節(jié)點(diǎn)開始添加質(zhì)量攝動項(xiàng)，將加速度導(dǎo)納信息代入矩陣修正公式形式獲得攝動后的加速度導(dǎo)納，提取結(jié)構(gòu)的頻率信息，獲得結(jié)構(gòu)模態(tài)頻率對質(zhì)量的靈敏度，按照節(jié)點(diǎn)順序改變質(zhì)量攝動點(diǎn)位置獲得對應(yīng)得靈敏度，從而獲得整個結(jié)構(gòu)模態(tài)頻率對質(zhì)量的靈敏度。本發(fā)明方法首先通過有限元計(jì)算獲得結(jié)構(gòu)的加速度導(dǎo)納，當(dāng)結(jié)構(gòu)質(zhì)量發(fā)生攝動時，利用矩陣變換公式無需有限元二次計(jì)算，只需要初始的加速度導(dǎo)納信息進(jìn)行數(shù)值計(jì)算即可獲得攝動后的加速度導(dǎo)納，簡化計(jì)算效率，更加方便，實(shí)現(xiàn)了基于加速度導(dǎo)納對質(zhì)量的靈敏度快速計(jì)算方法，具有實(shí)際工程意義。

本發(fā)明提供了一種基于質(zhì)量影響的快速靈敏度分析方法，構(gòu)造速度導(dǎo)納矩陣，并獲得前m階模態(tài)頻率，從結(jié)構(gòu)第一個節(jié)點(diǎn)開始添加質(zhì)量攝動項(xiàng)，將速度導(dǎo)納矩陣代入矩陣修正公式獲得攝動后的速度導(dǎo)納矩陣，辨識結(jié)構(gòu)的頻率，獲得結(jié)構(gòu)模態(tài)頻率對質(zhì)量的靈敏度，按照節(jié)點(diǎn)順序改變質(zhì)量攝動點(diǎn)位置，重復(fù)前述步驟獲得對應(yīng)得靈敏度，從而獲得整個結(jié)構(gòu)模態(tài)頻率對質(zhì)量的靈敏度，繪制靈敏度曲線。本發(fā)明當(dāng)結(jié)構(gòu)的質(zhì)量發(fā)生變化時，利用矩陣變換公式無需進(jìn)行有限元再次計(jì)算，只需要初始的速度導(dǎo)納信息進(jìn)行數(shù)值計(jì)算即可獲得攝動后的速度導(dǎo)納，簡化計(jì)算效率，更加方便，實(shí)現(xiàn)了基于速度導(dǎo)納對質(zhì)量的靈敏度快速計(jì)算方法，具有實(shí)際工程意義。

本發(fā)明公開了一種多探針平面度檢測儀及其相應(yīng)的檢測方法，該檢測儀包括測量探針陣列、測量物鏡、干涉顯微鏡、CCD 成像裝置、垂直掃描工作臺和水平工作臺，其中干涉顯微鏡和 CCD 成像裝置設(shè)置在垂直掃描工作臺上，分別用于形成光的干涉條紋和干涉條紋的成像；測量探針陣列包括多個探針，這些探針各自的前端具有探針針尖，后端具有平面反射鏡；測量物鏡固定安裝在干涉顯微鏡下部并處于探針平面反射鏡上方，用于對光線進(jìn)行匯聚；水平工作臺設(shè)置在測量探針陣列下方用于放置被測樣品。按照本發(fā)明，能夠?qū)崿F(xiàn)多探針同時測量，充分利用光干涉的高精度特性并有效避免測量時被測表面材料光學(xué)性能的影響，相應(yīng)能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)簡單、測量精度高和成本低的效果。