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基于交互力識別運動意圖的欠驅動康復機器人的控制方法
本發明屬于外骨骼機器人控制相關技術領域，其公開了一種基 于交互力識別運動意圖的欠驅動康復機器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅動康復機器人的驅動電機數量及驅動角度矢量;(2)確定運動關節角度矢量;(3)確定初始關節角度矢量。(4)計算出傳動矩 陣;(5)求得驅動電機與關節轉角之間的關系式;(6)確定欠驅動康復機 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅動康復機器人末端的速度映射矩 陣;(8)構建出驅動電機的驅動空間到欠驅動康復機器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據測量數據計算出患者的手施加在
華中科技大學
2021-04-14
一種全電數字化兩自由度力控磨頭裝置
本發明屬于智能加工制造技術領域，其公開了全電數字化兩自 由度力控磨頭裝置，其用于復雜曲面零件的打磨及拋光，所述全電數 字化兩自由度力控磨頭裝置包括雙自由度伺服平臺、力傳感器、磨頭 電機、磨頭及控制組件，所述力傳感器連接所述雙自由度伺服平臺及 所述磨頭電機，所述磨頭連接于所述磨頭電機，所述控制組件分別連 接于所述力傳感器、所述磨頭電機及所述雙自由度伺服平臺。本發明 提供的全電數字化兩自由度力控磨頭裝置的自動化程度高，成本低， 加工效率高，靈活性較高，且可以減小工件的加工變形及加工區的應 力集中，避免了
華中科技大學
2021-04-14
新型節能高效大舉力密度叉車及其動力匹配關鍵技術研究與應用
物流業是我國國民經濟的支柱產業和重要的現代服務業，2017年全國社會物流總額為252.8萬億元，社會物流總費用與GDP的比率達14.6%。物流裝卸時間耗時巨大，如海運裝卸約占總運輸時間50%，降低物流裝卸時間對千提高物流效率具有重大意義。叉車作為物流業裝卸、堆跺搬運環節中必不可少的裝備，在物流裝卸搬運中占據核心地位，是提高物流效率、降低物流成本的重要保障，在國民經濟發展中具有重要意義。
項目實施前，國內高端叉車技術被國外壟斷，長期依賴進口，國產叉車搬運效率燃油能耗高，舉力密度低，設計制造周期長，不能滿足市場的迫切需求，嚴重制約我國物流業的快速發展。
浙江大學團隊在國家科技支撐計劃、浙江省重大科技專項的支持下，依托流體動力與機電系統國家重點實驗室、國家認定企業技術中心、國家認可實驗室的國家一流創新載體，圍繞新型節能高效叉車的設計、動力匹配、強度與振動、梊成控制方面展開技術攻關，完成了A、R、XF、X系列叉車的研制，典型產品節能10％以上，效率提高20%。項目成果成功實現了重大技術創新，具有自主知識產權，總體技術達到國際先進水平，產品成功應用于港口、機場、大型電商物流倉庫等重要場合，實現了智能化裝卸、堆跺和短距搬運，極大提高物流效率，為我國經濟建設做出重大貢獻。
浙江大學
2023-05-10
基于5S技術的作物生產力監測及智能化應用系統
該成果運用 5S 技術和數學建模技術，構建作物產量及長勢預測模型，同時構建了土壤有機質及冠層主要營養元素的監測模型。并基于網絡技術開發了新農村信息化平臺。
揚州大學
2021-04-14
用于增強免疫力的石金錢龜提取物、制劑及制備技術
中試階段/n該成果公開了一種用于增強免疫力的石金錢龜提取物，它是將石金錢龜的龜肉和龜甲分別用水和乙醇進行提取，龜肉提取液和龜甲提取液分別濃縮、干燥后，按0.5-3∶1的比例混合制成的。本發明還公開了該提取物的制備方法和含有該提取物的制劑，以及該制劑的制備方法。所制得的石金錢龜提取物具有顯著的增強免疫力的作用，由該提取物制得的膠囊劑含藥量大，性質穩定，在正常室溫條件下可貯存兩年，不吸潮，不變質，口感好，服藥順應性佳，患者在服藥時和服藥后不會感覺到難受的腥味。
華中農業大學
2021-01-12
降階的單關節助力外骨骼自適應魯棒級聯力控制的方法
本發明公開了一種降階的單關節助力外骨骼自適應魯棒級聯力控制的方法，針對液壓缸驅動單關節助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設計?？刂破髟O計采用級聯力控制方法，設計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關節的參考軌跡，下層控制器實現對參考軌跡的跟蹤。本發明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現助力和跟隨人運動，利用了自適應魯棒控制算法(ARC)來設計上下層控制器，有效克服了單關節助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應用價值。
浙江大學
2021-04-13
一種用于數控機床進給系統的預緊力數字化檢測裝置
本發明屬于數控機床技術領域，并公開了一種用于數控機床進 給系統的預緊力數字化檢測裝置，包括壓力傳感器、信號放大和調理 單元、數模轉換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設置在用于支撐進 給系統滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對軸承組所承受的預緊力執行實時檢測，并輸出相應的模擬 信號；信號放大和調理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號執行 放大和濾波處理；數模轉換單元用于將經過放大和濾波處理后的模擬 信號執行數模轉換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過本發明， 能夠結構緊湊、便于操控的方式直接獲得數控機床進給系統的預緊力 數據，同時具備高精度、高響應度和適用面廣等特點。
華中科技大學
2021-04-11
基于MEMS傳感器和VLC定位融合的雙粒子濾波導航裝置和方法
本發明公開了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的雙粒子濾波導航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、PDR定位模塊、VLC定位模塊、測姿粒子濾波器和定位粒子濾波器；本發明在測姿濾波器的設計中，三維姿態誤差和三軸陀螺儀漂移作為6維的狀態向量。基于慣導機械編排的誤差方程作為其系統方程，用于更新粒子狀態。觀測方程包括加速度計觀測量更新和磁力計觀測量更新，用于計算粒子權重。測姿濾波器輸出VLC接收器的姿態給VLC定位模塊以校正姿態的影響。在定位濾波器的設計中，二維平面的位置信息作為系統狀態向量，基于行人航位推算的誤差方程作為系統方程，而VLC的定位結果則作為定位濾波器的觀測方程。
東南大學
2021-04-11
基于MEMS傳感器和VLC定位融合的單粒子濾波導航裝置和方法
本發明公開了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的單粒子濾波導航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、VLC定位模塊、PDR定位模塊和測姿定位單粒子濾波器模塊；本發明中基于INS慣導機械編排的誤差方程作為融合濾波器的系統方程，用于對粒子群的粒子進行更新。觀測方程包括VLC定位信息更新、PDR定位信息更新和磁力計觀測量更新，用于計算各個粒子的權重。輸出姿態信息給VLC定位模塊和PDR定位模塊。本發明首次在VLC定位領域使用融合測姿準確估計VLC接收器的姿態信息，解決VLC定位容易受接收器姿態影響以及在光信號被遮擋情況下定位不連續的問題，并消除姿態對VLC定位的影響。
東南大學
2021-04-11
3D打印個體化定位導板應用于脛骨平臺后外側骨折治療
3D打印個體化定位導板應用于骨科臨床是國際生物醫學工程領域的研究熱點和前沿，當前的研究難點在于打印定位導板模型的釘道與3D仿真模型釘道是否一致。本項目立足國際前沿，基于羊脛骨CT掃描圖像，建立脛骨平臺骨折三維模型、鋼板及導板三維模型，3D打印實體導板及鋼板模型，再將3D打印導板應用到臨床骨科科室的術前設計及模擬手術過程，實現以3D打印個體化定位導板輔助脛骨平臺后外側骨折的治療。首先，通過CT掃描獲取羊脛骨DICOM圖像，建立脛骨平臺后外側骨折三維模型及鋼板模型，模擬修復不同脛骨骨折工況，設計帶置釘釘道的導板；然后，打印3D導板模型及鋼板實體模型，并將導板分別固定在不同脛骨標本上模擬微創手術，按釘道植入螺釘；再進行CT掃描及實驗驗證釘道位置長度等是否與初次3D仿真的釘道的參數一致；最后將該3D打印導板技術推廣到醫院臨床骨科科室。本項目可在上海市浦東新區公利醫院進行試點應用，實現成果轉化，轉化成果可推廣用于各醫院臨床骨科科室的術前設計、模擬手術過程、醫學教學和科研，架設虛擬手術和真實手術的橋梁，提高骨科手術治愈率，具有良好的經濟、社會效益，具有重要的理論研究意義、臨床意義、應用價值及廣闊的市場前景。
同濟大學
2021-04-11