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項目概況 NGR01 型多關節教學工業兩用型機器人由五個自由度(腰、肩、肘、擺腕、旋腕)和一 個電動手指組成。每個關節均采用步進電動機(教學型)或交流伺服電動機(工業型)通過諧波 齒輪減速器和齒形帶驅動，整個機構采用鋁材加工而成。電氣控制系統采用三級計算機結構 的多 CPU 并行工作方式，既可以通過控制器上的薄膜按鍵現場手動示教獨立運行，也能通過 上位機虛擬現實仿真軟件運行于自動方式，還設計有智能型遙控器接口。該產品是江蘇省高 校自然科學研究基金項目成果，已經通過省級鑒定和驗收，現制造出樣機，擁有自主知識產 權(實用新型專利“ZL200620125163.3：五自由度多關節機器人智能遙控器”和軟件著作權 “2008SR03425：NGR01 型多關節工業機器人控制與虛擬仿真軟件”)。  

針對礦區地表徑流和河道的重金屬污染問題，結合礦區流域特點，在礦區徑流匯集區構建以改性生物質材料、天然礦物以及甲殼質和微生物為填充材料三級攔截箱，當地表徑流流經攔截箱時，在填料和微生物的共同作用下，吸附徑流中重金屬離子，實現地表徑流中重金屬有效削減。在河道構建挺水、浮水和沉水植物搭配的水生植物修復帶，并輔以自主研發的生態浮床，利用不同植物對各重金屬的富集特征及各植物間的協同強化作用，構建水生植物生態削減緩沖屏障，以進一步削減河道水體重金屬。通過濱岸攔截溝和河道植物修復帶，實現河道水體中重金屬 V、Cr、As、Cd、Pb、Hg 濃度穩定低于地表 II 類水標準。

該項目是863計劃項目，現處于實驗室研究階段。項目成果受專利保護。 1、項目概述 本項目針對高速公路進出城路段交通擁堵嚴重、事故頻發，以及高速公路監控系統和城市快速路監控系統各自為政、協同性差的普遍現象，構建了基于互聯網的分布式交通特征信息共享平臺，實現了不同監控系統的信息共享；借助信息共享平臺，系統分析了結合部的動態交通特征，提出了適應不同交通條件的短時交通特征預測技術；采用分層遞階控制和神經網絡控制的方法，研發了多匝道的協同控制系統軟件，并實現了結合部道路交通系統的微觀仿真。 2、技術創新點 在監控系統的信息共享研究方面，初步建立了交通特征信息共享的平臺，其中對異構監控系統之間交通特征級信息共享的內容和模式進行了系統分析，對異構信息進行了融合處理，實現了特征級信息的發布。 在短時交通特征預測研究方面，已對京津塘高速公路及北京市快速環路監控系統的海量交通流實測數據進行了特征與關聯分析，完成了短時交通特征的預測，并實現了交通擁擠的預判。 在結合部的協同控制方面，利用模糊神經網絡的建模和學習方法，對高速公路多匝道控制系統算法進行設計，并進行了控制效果仿真。   3、能為產業解決的關鍵技術 （1）基于服務水平的特征級交通動態信息融合技術 針對目前高速公路和城市快速路監控系統所采集的交通流基礎數據格式和像素級融合技術都有所不同，控制目標參數不統一的現實情況，項目提出的交通特征信息共享平臺首先要處理現有高速公路和城市快速路服務水平判定標準不統一的問題，其次需要解決區域交通監控系統的特征級數據融合問題，尋求基于服務水平的動態信息融合技術和方法。 （2）交通特征信息共享平臺的設計技術 針對集中式信息共享平臺投資大、實施困難的缺點，提出采用成熟的互聯網技術，以及分布式技術建立交通信息共享平臺，為異構監控系統的信息共享模式提供了一種新的建設思路。不需要增加額外的硬件投資、操作方便，就現有的管理體制來說，也容易實現。 （3）基于關聯分析和智能控制技術的短時交通特征預測模型 將時間序列理論與關聯理論引入交通狀態分析，并根據不同交通條件建立的短時交通預測模型，在很大程度上提高了預測方法的實時性、準確性和可靠性，有利于預測技術的應用和推廣。 （4）高速公路和城市快速路結合部實現協同控制的關鍵技術 基于區域道路交通網絡動態信息采集系統數據資源的綜合利用與共享，在交通服務水平判定技術的支持下，運用系統論、控制論的思想以及智能交通系統工程的理論方法，實現高速公路和城市快速路結合部的協同控制。 4、相關的行業發展水平，以及同類技術產品或成果比較 目前，我國已建設的交通信息系統中，各子系統基本上是作為一個個分支存在的，不僅子系統自身的數據尚未實現充分融合，集成度很低，而且系統之間存在行政分割問題，異構情況嚴重；在信息共享平臺設計上，大都采用集中式為主，需要新建一個監控總中心，投資大，操作困難。 與本項目所提出的預測思路及預測方法相比，現有預測方法的適用性方面還存在不少缺陷。 目前，我國高速公路和城市快速路交通控制所采取的區域控制策略尚未形成較成熟的控制模式，高速公路和城市快速路的協同控制模式更是處于起步階段，尚未形成成熟的技術產品。 應用范圍： 本課題針對的主要對象是高速公路與城市快速路的結合部，課題研究成果不僅充分利用了現有的道路監控系統硬件資源，節省了建設成本，而且可以滿足結合部的交通控制與管理需要，具有較強的應用和推廣價值。在實際的應用和推廣中，還需進一步擴充和細化協同控制目標，優化大范圍內的多匝道協同控制模型及其算法，并對具體的控制策略和控制設施進行詳細設計，以提升協同控制的實際效果。 預期效果： 運用系統論和其他相關領域研究的最新成果，探索建立區域高速公路和城市快速路交通信息共享平臺的新思路和新方法，并在系統平臺的基礎上研究協同控制的策略和方法，并形成整套協同控制系統算法和軟件。在實踐中，研究成果能夠得到較好的應用，并且能夠部分解決高速公路和城市快速路結合部的交通問題。

本發明公開了一種過程控制系統信息安全防護的異常檢測方法，首先根據失效事件建立故障樹；然后根據預設的分區原則對故障樹的葉子事件進行分區隔離；再利用各區域的信息，分別對系統同一關鍵狀態信號進行描述，建立關鍵狀態信號的數學模型；并通過對該數學模型的參數進行擬合求取最佳擬合系數，獲得關鍵狀態信號的數據表達式；根據關鍵性狀態的數學表達式計算關鍵狀態信號的描述距離，根據該描述距離計算任意兩個區域對關鍵狀態信號的描述距離；根據

本發明公開一種固體氧化物燃料電池系統避免燃料虧空的控制方法，包括：在系統為跟蹤外部負載實現功率上升切換的過程中，通過仿真分析，在設定不同延遲時間的條件下，獲得相對應的最優功率上升速率，使得系統既滿足快速負載跟蹤能力，又不導致燃料虧空問題；基于模型預測控制設計了功率參考軌跡，并結合功率參考軌跡，使系統的功率輸出值能夠快速、平滑地跟蹤到目標約束軌跡，實現SOFC 獨立發電系統快速、安全負載跟蹤的目標。本發明在系統功率

本發明公開了一種基于電感模擬的雙饋風電機組低電壓穿越控 制方法，屬于風力發電技術領域。當電網發生故障，將雙饋風電機組 的轉子側變流器等效端口阻抗模擬成純電感形式，該電感值根據轉子 電壓電流約束來實時動態自適應調節，可充分利用轉子側變流器的電 壓、電流裕量，進而，同時降低轉子電壓需求和轉子故障電流大小， 提高雙饋風電機組的可控低電壓穿越能力。本發明所提方法還可有效抑制電磁轉矩脈動，并且具有物理概念清晰明確、結構簡單的優點。 

本發明屬于外骨骼機器人控制相關技術領域，其公開了一種基 于交互力識別運動意圖的欠驅動康復機器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅動康復機器人的驅動電機數量及驅動角度矢量;(2)確定運動關節角度矢量;(3)確定初始關節角度矢量。(4)計算出傳動矩 陣;(5)求得驅動電機與關節轉角之間的關系式;(6)確定欠驅動康復機 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅動康復機器人末端的速度映射矩 陣;(8)構建出驅動電機的驅動空間到欠驅動康復機器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據測量數據計算出患者的手施加在

成果簡介：能按照國家有關技術標準（JB/T9752.2—1999（NJ408—86）渦輪增壓器試驗方法）要求，進行增壓器的冷吹、熱吹、自循環出廠試驗、增壓器總效率試驗，壓氣機特性試驗、增壓器超速超溫試驗、增壓器可靠性試驗等。試驗臺采用最新研制的高性能電子測控系統，各測量參數由傳感器進行采集，電子計算機控制記錄、分析、處理數據，數字式儀表顯示。增壓器的裝夾采用快速氣動安裝裝置，大大節約了裝卸增壓器的時間。試驗臺為全封閉式結構、操作簡便、使用安全，外形美觀。此項技術的相關成果有：渦輪增壓器性能實驗臺

本發明公開了一種廣義橢偏儀光強自動調整裝置及其控制方法。裝置主要包括計算機、光譜儀、伺服電機控制器、直流伺服電機、增量式編碼器和中性密度濾光片轉盤。在廣義橢偏儀硬件連接完成的情況下，根據光譜儀采集的光譜曲線是否飽和以及是否絕大部分在光譜儀線性響應區間來決定是否要轉動直流伺服電機，從而帶動中性密度濾波片轉盤轉動以切換中性密度濾波片來改變光源照射出來的光強大小。本發明可以實現對雙旋轉補償器廣義橢偏儀光強自動調整，且響應快速，操作簡單。

本發明公開了一種繼電定值修改的主站系統、遠程系統及控制 方法。該主站系統包括安全校驗模塊、定值召喚模塊、定值設置模塊、 審核模塊以及傳輸模塊；所述定值召喚模塊用于發出定值召喚請求， 并根據第一繼電保護定值獲取對應的定值設置任務；所述安全校驗模 塊用于根據外部的執行人員的請求以及硬件加密裝置，將定值設置模 塊或審核模塊設置于工作狀態；所述定值設置模塊用于選取定值設置 任務，并獲取與所述定值設置任務對應的第二繼電保護定值；所述審 核模塊用于審核第二繼電保護定值，并發出繼電保護應用請求本發明 建立了具有完