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本發(fā)明公開一種多足機器人平衡控制方法，用于多足機器人在非結(jié)構(gòu)化地形條件下運動時的平衡控制，控制流程簡潔明確。本發(fā)明是檢測到機器人失穩(wěn)后，快速計算出調(diào)整腿末端下一個運動周期的落點位置，執(zhí)行控制策略后，將使得機器人由失穩(wěn)狀態(tài)迅速轉(zhuǎn)換為靜態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)。足端落點位置應(yīng)滿足的約束條件和足端落點位置均由解析式給出，計算效率較高，適合于在線實時計算和實時控制。整套控制方法利用機器人各關(guān)節(jié)角度信息、機身位姿信息和足端腳力信息對機器人各腿的運動進行位置控制，該控制方法適應(yīng)于多足機器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的平衡控制。

隨著現(xiàn)代生產(chǎn)生活方式的快速發(fā)展，在電子、食品、醫(yī)藥、日化和新能源等行業(yè)中，對體積小、重量輕的產(chǎn)品進行封裝、包裝及分揀等高速無污染作業(yè)的需求日漸旺盛。由于具有一定的通用性和適應(yīng)性，工業(yè)機器人成為此類作業(yè)中保障質(zhì)量、提高效率和降低成本的核心裝備，尤其是高速并聯(lián)機器人因速度和動態(tài)特性的優(yōu)勢而備受青睞。無需高精密減速器的結(jié)構(gòu)特性，也決定了高速并聯(lián)機器人在中國有極大的創(chuàng)新和發(fā)展空間，與此同時，多樣化復(fù)雜生產(chǎn)工況也對機器人系統(tǒng)的本體設(shè)計、視覺感知、運動控制和多機協(xié)同等核心技術(shù)及其集成提出新的挑戰(zhàn)。 本項目歷時多年，攻克高速多并聯(lián)機器人協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)的多項關(guān)鍵技術(shù)，并成功研制了滿足高效生產(chǎn)的國產(chǎn)化成套裝備，達到國際先進水平。

隨著人工智能、大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)、區(qū)塊鏈等新一代信息技術(shù)興起，數(shù)據(jù)量呈現(xiàn)爆炸式增長，傳統(tǒng)計算系統(tǒng)的算力難以滿足海量數(shù)據(jù)的計算需求。與此同時，摩爾定律逐漸放緩，單純依靠提高集成度、縮小晶體管尺寸來提升芯片及系統(tǒng)性能的路徑正面臨技術(shù)極限，通過引入憶阻器新器件、模擬計算新范式、存算一體新架構(gòu)，將拓展出全新的高性能人工智能芯片與系統(tǒng)，實現(xiàn)計算能力的飛躍。 目前被廣泛使用的經(jīng)典馮·諾依曼計算架構(gòu)下數(shù)據(jù)存儲與處理是分離的，存儲器與處理器之間通過數(shù)據(jù)總線進行數(shù)據(jù)傳輸，在面向大數(shù)據(jù)分析等應(yīng)用場景中，這種計算架構(gòu)已成為高性能低功耗計算系統(tǒng)的主要瓶頸之一：數(shù)據(jù)總線的有限帶寬嚴(yán)重制約了處理器的性能與效率，且存儲器與處理器之間存在嚴(yán)重性能不匹配問題。憶阻器存算一體系統(tǒng)把傳統(tǒng)以計算為中心的架構(gòu)轉(zhuǎn)變?yōu)橐詳?shù)據(jù)為中心的架構(gòu)，其直接利用阻變器件進行數(shù)據(jù)存儲與處理，通過將器件組織成為交叉陣列形式，實現(xiàn)存算一體的矩陣向量乘計算。憶阻器存算一體系統(tǒng)可以避免數(shù)據(jù)在存儲和計算中反復(fù)搬移帶來的時間和能量開銷，消除了傳統(tǒng)計算系統(tǒng)中的“存儲墻”與“功耗墻”問題，可以高效、并行的完成基礎(chǔ)的矩陣向量乘計算，未來極有潛力成為支撐人工智能等新興應(yīng)用的核心技術(shù)。 清華大學(xué)吳華強教授團隊實現(xiàn)了材料與器件、電路設(shè)計、架構(gòu)和算法的軟硬件協(xié)同等多方面原始創(chuàng)新，解決了系統(tǒng)精度損失等被廣泛關(guān)注的難題： 材料與器件創(chuàng)新。科研團隊選擇了電學(xué)特性穩(wěn)定的二氧化鉿作為憶阻層核心材料，提出了通過插入少量氧化鋁層來固定離子分布、抑制晶粒間界形成的新理論，提出了引入熱增強層的新原理器件結(jié)構(gòu)，成功抑制了憶阻器非理想特性的產(chǎn)生。 電路設(shè)計創(chuàng)新。開發(fā)了一套憶阻器與晶體管的混合電路設(shè)計方法，提出“差分電阻”設(shè)計思想，采取源線電流鏡限流設(shè)計，抑制了憶阻器電路中可能產(chǎn)生的各種計算誤差。 算法創(chuàng)新。提出了混合訓(xùn)練算法，僅用小數(shù)據(jù)量訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)并只更新最后一層網(wǎng)絡(luò)的權(quán)重，即可將存算一體硬件系統(tǒng)的計算精度達到與軟件理論值相同的水平。 “技術(shù)鏈”創(chuàng)新。從“單點技術(shù)突破”拓展到“技術(shù)鏈突破”，開發(fā)了針對憶阻器存算一體芯片的電子設(shè)計自動化（EDA）工具，打通了從電路模塊設(shè)計到系統(tǒng)綜合再到芯片驗證的設(shè)計全流程。 上述理論和方法發(fā)表于《自然》《自然·納米技術(shù)》《自然·通訊》等國際頂級期刊，以及被譽為“集成電路奧林匹克”的“國際固態(tài)電路大會”等頂級學(xué)術(shù)會議。研究成果被“國際半導(dǎo)體技術(shù)路線圖”和30多部綜述文章長篇幅引用。團隊已在該研究方向申請國內(nèi)外專利72項，其中30項已獲得授權(quán)，知識產(chǎn)權(quán)完全自主可控。 團隊已研制出全球首款憶阻器存算一體芯片和系統(tǒng)，集成了8個憶阻器陣列和完整的外圍控制電路，以更小的功耗和更低的硬件成本大幅提升了計算設(shè)備的算力。全系統(tǒng)的計算能效比當(dāng)前主流的人工智能計算平臺——圖形處理器（GPU）高兩個數(shù)量級。團隊還設(shè)計了一款基于130nm工藝研制的完整憶阻器存算一體芯片，在MNIST數(shù)據(jù)集上計算速度已超過市面上28nm工藝的四核CPU產(chǎn)品近20倍，能效有近千倍的優(yōu)勢。

一種植被多高光譜成像裝置,其特征在于它包括一濾色片殼體、一光學(xué)鏡頭、一成像單元、放置在所述濾色片殼體中的濾色片、一濾色片更換裝置、一計算機和一電源其中,所述濾色片殼體、光學(xué)鏡頭和成像單元順序排列,且各中心同軸所述光學(xué)鏡頭與成像單元固連,且所述成像單元位于所述光學(xué)鏡頭的成像面上所述濾色片更換裝置的控制端電連接所述計算機,所述成像單元與計算機進行數(shù)據(jù)及控制信號通信所述電源為各用電設(shè)備供電。

太陽能與熱泵聯(lián)合供熱的多水箱蓄熱裝置是在太陽能集熱器與熱泵之間的環(huán)路上依次并聯(lián)2～5個蓄熱水箱，每個蓄熱水箱供水或者回水主管上設(shè)有電磁閥，進水或者出水支管上也設(shè)有電磁閥，各個蓄熱水箱的底部設(shè)置溫度傳感器；熱水連接管從蓄熱水箱的底部進入，上部出來，并把各個蓄熱水箱串聯(lián)連接；太陽能集熱器的供回水管在靠近冷水進水一端與并聯(lián)蓄熱水箱的供回水主管相接，熱泵的供回水管在另一端與并聯(lián)蓄熱水箱的供回水主管相接。系統(tǒng)設(shè)有熱泵充熱、太陽能充熱、太陽能與熱泵聯(lián)合充熱等多種運行模式。 本裝置的優(yōu)點：1) 能結(jié)合太陽能與熱泵的優(yōu)點，在各種天氣條件下最大程度地利用太陽能和低谷電，節(jié)約電能，降低運行費用，減小了電網(wǎng)的高峰電力負(fù)荷。2) 采用多水箱并聯(lián)蓄熱的方式，可以將水箱的集中荷載以及占用的空間分散開來，使得水箱的布置有更多的選擇和靈活性。 3) 水箱間溫度分層，有利于提高太陽能集熱器和熱泵的運行效率。 技術(shù)指標(biāo)： 1) 采用熱泵輔助加熱，比電輔助加熱節(jié)能60%以上2) 采用夜間低谷電進行蓄熱，又可以比普通太陽能熱泵系統(tǒng)節(jié)約運行電費10%～20%(按夜間電費減半計算)。

本項成果是在桿體的一端加工有螺紋，另一端加工為倒楔形，桿體帶有螺紋的一端穿過托板的安裝孔，通過與螺紋適配的螺母將托板與桿體緊固，其特征在于：在桿體上依次設(shè)置有上脹箍管和至少一節(jié)的支撐單元管，支撐單元管設(shè)置在上脹箍管的下端，在上脹箍管的外壁上設(shè)置有能夠防止桿體逆轉(zhuǎn)的逆止鍵。

本發(fā)明涉及多屏顯示領(lǐng)域，提供了一種實現(xiàn)多屏顯示的方法， 包括 S1 遠(yuǎn)端觸控設(shè)備獲取屏幕內(nèi)容并向顯示控制中心發(fā)送屏幕內(nèi)容 和指定顯示設(shè)備編號的指令；S2 顯示控制中心接收屏幕內(nèi)容，并根據(jù) 指令將所述屏幕內(nèi)容輸出到編號對應(yīng)的顯示設(shè)備上實現(xiàn)多屏顯示。本 發(fā)明中每個顯示設(shè)備的顯示內(nèi)容可以一致也可以不一致，具體為遠(yuǎn)端 觸控設(shè)備將顯示內(nèi)容發(fā)送到顯示設(shè)備控制中心，顯示設(shè)備控制中心將 顯示信息發(fā)送到顯示設(shè)備進行顯示，顯示設(shè)備控制中

含有N-C-S 3個雜原子的多氮雜環(huán)是一類高活性的雜環(huán)母核,因而具有廣譜生物活性，具有獨特的殺蟲、抗病毒、除草、植物生長調(diào)節(jié)等性能，在農(nóng)業(yè)上可廣泛用作殺蟲劑、除草劑、植物生長調(diào)節(jié)劑和驅(qū)蟲藥等。本項目即在此多氮雜環(huán)高活性母體基礎(chǔ)上，對現(xiàn)有高活性結(jié)構(gòu)進行基團變化和結(jié)構(gòu)修飾，設(shè)計并合成具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)的100多個潛在殺蟲劑化合物結(jié)構(gòu)，全面進行了結(jié)構(gòu)確證，并在國家南方農(nóng)藥創(chuàng)制中心江蘇基地（江蘇省農(nóng)藥研究所股份有限公司）生測室和江蘇揚農(nóng)化工股份有限公司生測室進行了農(nóng)業(yè)病害蟲和衛(wèi)生病害蟲殺蟲活性測試，結(jié)果表明：（1）農(nóng)業(yè)病害蟲方面：合成產(chǎn)物對蠶豆蚜和朱砂葉螨在400ppm普篩濃度下普遍具有A、B級殺蟲活性，進一步降低濃度初篩、復(fù)篩測試下，仍有2～3個化合物具有A級殺蟲活性（死亡率大于90%），其中有一個品種在2～4ppm下仍保持A級高效殺蟲活性，與吡蟲啉活性相當(dāng)，基本達到了商品殺蟲劑的性能要求。（2）衛(wèi)生病害蟲方面：合成產(chǎn)物以氣霧劑與相同濃度0.1％右旋胺菊酯氣霧劑對照測試，普遍具有A、B級殺蟲活性，有11個化合物分別（或同時）對庫蚊和家蠅達到了A級殺蟲活性（20min擊倒率大于90%），有6個化合物生測時20min擊倒率能達到95％～100%，且擊倒KT50（半數(shù)擊倒時間）在6min以內(nèi)，達到了商品殺蟲劑的性能要求。特點優(yōu)勢：本項目創(chuàng)制殺蟲劑品種采用DNA阻斷技術(shù)破壞害蟲新陳代謝過程，因而具有廣譜、高效、無抗藥性等特點。技術(shù)指標(biāo)：對農(nóng)業(yè)害蟲在5ppm濃度下殺蟲活性A級（大于90%）；對衛(wèi)生害蟲0.1％濃度下殺蟲活性A級（20min擊倒率大于90%）。

本實用新型公開了一種多煤層水庫排壓疏水連接裝置，水流穿過內(nèi)腔底座時，通過擊打攪拌槳使得攪拌槳轉(zhuǎn)動并帶動控制齒輪，內(nèi)螺紋管轉(zhuǎn)動并帶動螺紋軸上升；由于固定通孔與轉(zhuǎn)動配合軸嚙合，第一行星輪分別帶動外齒圈、內(nèi)齒圈轉(zhuǎn)動，第一支撐軸和第二支撐軸轉(zhuǎn)動并通過擺動件帶動轉(zhuǎn)動軸前后移動，扇形蓋體翻轉(zhuǎn)，水流穿過內(nèi)腔蓋體機構(gòu)；當(dāng)水流流速較小時，扇形蓋體不會處于完全打開的狀態(tài)。該申請能夠在使用時，根據(jù)水壓的強度進行靈活變換水流通過效率，便于對不同水壓的多煤層內(nèi)部進行疏水使用，避免在使用時疏水管受壓過大造成破裂，有效的增強了疏

本軟件為系列化葉輪專用CAM軟件，可完成整體離心葉輪和軸流葉輪的四坐標(biāo)以及五坐標(biāo)數(shù)控加工編程工作，葉輪幾何形狀可以是直紋面葉輪或自由曲面葉輪；也可以完成葉片的三坐標(biāo)數(shù)控加工編程。用戶只需輸入葉輪數(shù)據(jù)和加工工藝參數(shù)，軟件即可自動生成特定機床的數(shù)控加工代碼。    主要功能： 1）曲面造型功能：根據(jù)葉輪設(shè)計數(shù)據(jù)，計算機自動生成葉片以及葉輪的幾何形狀，并顯示在計算機屏幕上，可通過鼠標(biāo)進行平移、旋轉(zhuǎn)和縮放操作。 2）刀具軌跡的生成：在葉輪粗加工中，主要針對立銑刀，采用高效的刀位軌跡排布算法，縮短刀具走刀長度，提高加工效率；精加工階段，針對常用的球頭刀或者切削刃為二次回轉(zhuǎn)曲面的非標(biāo)準(zhǔn)刀具，規(guī)劃出刀具加工軌跡，非標(biāo)準(zhǔn)刀具尺寸可根據(jù)葉輪數(shù)據(jù)由軟件給出。粗加工和精加工的刀具軌跡以圖形方式輸出。 3）刀具干涉檢查與修正：對生成的每一個加工刀位，自動進行干涉檢查，并自動修正干涉刀位。對于最終無法修正的刀位，給出刀具與葉片的干涉量，并通過計算機屏幕顯示干涉刀位位置，供設(shè)計人員重新選擇合適的刀具。 4）后置處理：可根據(jù)用戶不同的數(shù)控機床結(jié)構(gòu)，調(diào)用相應(yīng)的后置處理程序，生成符合用戶機床要求的數(shù)控加工代碼。    技術(shù)特點： 1）本系列軟件既能完成離心葉輪的整體加工編程，又能完成軸流葉輪的加工編程；兩種葉輪的葉片可為直紋面也可為自由曲面。 2）粗加工采用高效的刀具軌跡，無走刀浪費。 3）對于自由曲面葉輪，精加工可采用二次回轉(zhuǎn)面刀具，加工效率可大幅度提高； 4）對于直紋面葉輪，采用側(cè)銑法加工，對每一步刀位都采用獨特的算法進行了優(yōu)化，使得加工過切量為最小，提高了加工精度。 5）對于干涉到位，給出了干涉量和干涉位置，便于設(shè)計人員選擇刀具或修改葉輪的設(shè)計數(shù)據(jù)。 6）對葉片前緣和尾緣進行了修圓，提高了加工質(zhì)量。    應(yīng)用范圍： 1）鼓風(fēng)機、壓縮機內(nèi)的離心葉輪； 2）飛機發(fā)動機葉輪、軍事裝備推進器中使用的葉輪； 3）微型葉輪式人工心臟中的葉輪。