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本發(fā)明公開(kāi)了一種多通道復(fù)合式直線振動(dòng)傳輸系統(tǒng)，涉及到基于圓餅狀零件的姿態(tài)調(diào)整和上料裝置。該傳輸系統(tǒng)以現(xiàn)有的機(jī)械手和圓餅狀零件加工生產(chǎn)線為基礎(chǔ)，針對(duì)圓餅狀零件開(kāi)發(fā)出一套自動(dòng)化姿態(tài)調(diào)整和上料的裝置。圓餅狀零件可包括螺母、減速器的襯套和彈簧座等，這類(lèi)零件在上料前需要全部以一正確的姿態(tài)送入以便加工。該系統(tǒng)包括升降機(jī)構(gòu)、料倉(cāng)、振動(dòng)給料機(jī)、光電開(kāi)關(guān)組件、翻轉(zhuǎn)和平移機(jī)械手，對(duì)機(jī)械手和輔助設(shè)備協(xié)同動(dòng)作控制系統(tǒng)的研發(fā)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手和輔助設(shè)備的同步動(dòng)作，方便機(jī)械手對(duì)零件的調(diào)整和擺放。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可降低生產(chǎn)成本、實(shí)現(xiàn)圓餅狀零件的并行快速排列，解決加工過(guò)程中零件排序困難的問(wèn)題，取代人工排列的工作方式。

研發(fā)階段/n藠頭經(jīng)腌（浸）制發(fā)酵后，清脆爽口，具有乳酸發(fā)酵的自然芳香，且營(yíng)養(yǎng)豐富，并有多種藥理作用，深受?chē)?guó)內(nèi)外消費(fèi)者青睞，我國(guó)生產(chǎn)的發(fā)酵藠頭已出口到日本、韓國(guó)、東南亞及港澳等國(guó)家和地區(qū)，是我國(guó)傳統(tǒng)的出口產(chǎn)品。但是由于我國(guó)藠頭加工工藝落后，目前主要是以半成品出口，產(chǎn)品的附加值低。本項(xiàng)目首先研究了藠頭自然浸泡發(fā)酵過(guò)程中乳酸菌的種類(lèi)及其變化規(guī)律，從發(fā)酵蔬菜樣品中分離鑒定得到了腸膜明串珠菌、小片球菌、植物乳桿菌和發(fā)酵乳桿菌等8個(gè)種。以這些菌株為復(fù)合菌種，探討了低鹽多菌種發(fā)酵過(guò)程中乳酸菌及其代謝產(chǎn)物、氨基態(tài)氮

本實(shí)用新型提供一種多刀頭高效加工機(jī)床，包括：床頭箱、前床腿、臺(tái)尾體、后床腿、床身、床鞍、滑板及托架；所述的床頭箱設(shè)置在所述的前床腿的上方，所述的滑板設(shè)置在所述的床鞍上，所述的托架固定連接在所述的滑板上，所述床頭箱上安裝有車(chē)刀總成，所述車(chē)刀總成包括車(chē)刀、車(chē)刀固定座，所述車(chē)刀固定安裝在車(chē)刀固定座內(nèi)，所述車(chē)刀固定座包括基座，基座上端設(shè)有相互平行的前、后兩排卡槽，所述卡槽底部設(shè)有螺紋固定孔，本實(shí)用新型實(shí)用性強(qiáng)，安全性能好，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，使用壽命長(zhǎng)，工作效率高，工作性能穩(wěn)定，操作簡(jiǎn)單，工作連續(xù)性強(qiáng)，精度

由朱敏老師領(lǐng)銜的“面向6G的光載太赫茲通信”課題組，擁有一支包括教授、副教授4人，博士后10人、及數(shù)十位在讀博士、碩士研究生在內(nèi)的高水平科研團(tuán)隊(duì)。本課題組在東南大學(xué)移動(dòng)通信重點(diǎn)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室和網(wǎng)絡(luò)通信與安全紫金山國(guó)家實(shí)驗(yàn)室（籌）支持下，已具備了開(kāi)展本項(xiàng)目研究必需的脈沖信號(hào)發(fā)生器、帶通濾波器、分波/合波器、高速光開(kāi)關(guān)、實(shí)時(shí)采樣示波器和光譜儀等器件，并在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)初步建成在國(guó)內(nèi)屈指可數(shù)的高速光相干通信實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。同時(shí)具備光通信仿真軟件VPI，為項(xiàng)目研究提供了可靠的工具。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種多鉛芯隔震支座，其中第一芯體與第二芯體左右對(duì)稱(chēng)排列；第一芯體和第二芯體的外側(cè)面為半圓柱形的弧面，第一芯體的內(nèi)側(cè)面為平面或曲面，第二芯體的內(nèi)側(cè)面為與第一芯體相適配的平面或曲面；第一芯體與第二芯體通過(guò)各自?xún)?nèi)側(cè)的平面或曲面相互連接，且第一芯體與第二芯體的外側(cè)面拼接成一個(gè)圓柱體，并在圓柱體外面套有橡膠套；在第一芯體中，第一鋼板和第一橡膠板相間地橫向重疊設(shè)置在第一上封板與第一下封板之間，且從第一上封板至第一下封板貫通地設(shè)置2個(gè)的插孔，插孔內(nèi)插有第一鉛棒；第二芯體與第一芯體結(jié)構(gòu)相似；上連接鋼

項(xiàng)目簡(jiǎn)介本成果基于作物氮素和水分脅迫時(shí)的冠層圖像和冠-氣溫差特征，利用可見(jiàn)光-近紅 外多光譜相機(jī)、紅外溫度探測(cè)器、輻照度傳感器和環(huán)境溫濕度傳感器等多傳感器信息， 對(duì)冠層特征圖像和冠-氣溫差特征進(jìn)行提取，結(jié)合實(shí)時(shí)光照和溫濕度信息對(duì)光強(qiáng)等環(huán)境誤 差進(jìn)行修正，可以在自然條件下快速獲取作物的氮素和水分信息。該成果處于中試研究 階段，已經(jīng)申請(qǐng)了發(fā)明專(zhuān)利，發(fā)明專(zhuān)利授權(quán)號(hào)：ZL201010249490.0 。 性能指標(biāo) （1）可見(jiàn)光-近紅外多光譜圖像系統(tǒng)，圖像分辨

【項(xiàng)目來(lái)源】南京中醫(yī)藥大學(xué)科技創(chuàng)新風(fēng)險(xiǎn)基金項(xiàng)目。 【類(lèi)    別】醫(yī)療器械。 【項(xiàng)目簡(jiǎn)介】 本項(xiàng)目已完成兩種貯庫(kù)式干粉吸入器的設(shè)計(jì)，具有分散效率高，使用和攜帶方便等優(yōu)點(diǎn)，可配合多種藥物使用，克服了我國(guó)干粉吸入劑缺乏世界先進(jìn)吸入裝置的瓶頸。 該項(xiàng)目對(duì)細(xì)辛腦干粉吸入劑、姜黃素干粉吸入劑作了詳細(xì)研究：細(xì)辛腦干粉用于治療慢性氣管炎，支氣管哮喘和癲癇大發(fā)作均有較好的療效，且不良反應(yīng)少。目前α-細(xì)辛腦的給藥方式多為

我們研制的“無(wú)線多跳自組網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)設(shè)備”充分發(fā)揮了Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)的融合性、綜合移動(dòng)性以及自組織性和靈活性等優(yōu)勢(shì)，在能量限制與資源限制條件下，從物理層、MAC層以及應(yīng)用層關(guān)鍵技術(shù)入手，對(duì)自組織性能進(jìn)行提高和完善，為自組織網(wǎng)絡(luò)提供可靠Quos保障。 2. 項(xiàng)目的技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn) 1)  不需要固定基礎(chǔ)設(shè)施的支持，在沒(méi)有建立通信基礎(chǔ)設(shè)施或通信基礎(chǔ)設(shè)施遭受破壞時(shí)可以采用。 2)  臨時(shí)快速自組網(wǎng)絡(luò)，節(jié)點(diǎn)在網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化的情況下可以自動(dòng)地探測(cè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湫畔ⅲ瑒?dòng)態(tài)確定傳輸路由和選擇工作參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的有效控制和管理。 3)  支持網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的快速移動(dòng)，保證網(wǎng)絡(luò)的可靠傳輸。 4)  分布式（將網(wǎng)絡(luò)的控制功能分散到多個(gè)節(jié)點(diǎn)或全部節(jié)點(diǎn)中）、無(wú)中心的網(wǎng)絡(luò)，具有很強(qiáng)的魯棒性和抗毀性，可以作為生存性較強(qiáng)的后備網(wǎng)絡(luò)。 5)  可以作為現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)的補(bǔ)充，充分發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì)，協(xié)同工作。同時(shí)網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)之間以對(duì)等的方式進(jìn)行通信，具有高度的協(xié)作性。 6)  適應(yīng)性強(qiáng)，適合于多種場(chǎng)合和多種業(yè)務(wù)需求。 7)  支持多跳路由，能夠?qū)崿F(xiàn)多點(diǎn)間的移動(dòng)雙向通信。 3. 應(yīng)用該技術(shù)，已經(jīng)解決如下問(wèn)題： 支持多種業(yè)務(wù)，如語(yǔ)音、數(shù)據(jù)、圖像和傳真等，并能根據(jù)業(yè)務(wù)流量、信道質(zhì)量和可利用情況，自動(dòng)選擇合適的傳輸信道。成功地實(shí)現(xiàn)了PMP與Mesh的融合。 主要應(yīng)用范圍： “無(wú)線多跳自組網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)設(shè)備”可應(yīng)用覆蓋公安、軍隊(duì)、機(jī)要部門(mén)、機(jī)場(chǎng)、海關(guān)、道路交通、賓館、住宅小區(qū)等多項(xiàng)領(lǐng)域，如奧運(yùn)安保與城市安全防范、公共設(shè)施及危險(xiǎn)場(chǎng)合監(jiān)控、犯罪現(xiàn)場(chǎng)移動(dòng)勘驗(yàn)、道路聯(lián)網(wǎng)智能監(jiān)控以及應(yīng)急部署等。該項(xiàng)目對(duì)于國(guó)家安全以及社會(huì)和經(jīng)濟(jì)發(fā)展具有重大意義。 目標(biāo)市場(chǎng)和擬推廣領(lǐng)域包括：軍事部門(mén)；國(guó)家機(jī)關(guān)；公安；交管；機(jī)場(chǎng)；海關(guān)；地震局；金融系統(tǒng)；酒店；商場(chǎng)；寫(xiě)字樓；居民小區(qū)等。

01. 成果簡(jiǎn)介 本成果涉及一種多模態(tài)觸覺(jué)感知裝置，屬于機(jī)器人傳感器技術(shù)領(lǐng)域。與人類(lèi)相似，機(jī)器人感知外界環(huán)境最真實(shí)、穩(wěn)定、便捷的方式便是通過(guò)機(jī)器人手觸摸，機(jī)器人手的感知能力決定了機(jī)器人是否能夠正確認(rèn)知外界環(huán)境以及機(jī)器人的操作精度、成功率等。在新一代機(jī)器人手中，傳感裝置已逐漸趨于陣列化、多功能化和集成化。目前常見(jiàn)的觸覺(jué)傳感器有壓阻式、電容式、光電式等，它們都存在密度難以提高、電路處理復(fù)雜等問(wèn)題。為了克服以上不足，近年出現(xiàn)了基于視覺(jué)的觸覺(jué)傳感裝置，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、信息豐富等優(yōu)勢(shì)。目前基于視覺(jué)的觸感裝置仍存在性能提升空間。 本項(xiàng)目將感溫變色油墨材料應(yīng)用于觸感裝置，感知機(jī)器人操作過(guò)程中的溫度[1]。同時(shí)提出一種基于微視覺(jué)的觸覺(jué)三維力檢測(cè)方法，通過(guò)采集觸覺(jué)接觸區(qū)域內(nèi)彈性體的形變圖像的變化，采用一系列圖像處理方法，并且使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)擬合的技巧，定性并且定量的刻畫(huà)物理世界中的觸覺(jué)、滑覺(jué)等，從而提供了一種多模態(tài)觸覺(jué)感知裝置，可以得到三維接觸力、接觸物體表面的溫度及紋理等多種模態(tài)信息[2]。本裝置打破了傳統(tǒng)觸覺(jué)感知裝置單模態(tài)信息采集的現(xiàn)狀，可在同一感知裝置中集成受力、紋理、溫度等信息的測(cè)量，檢測(cè)觸覺(jué)、滑覺(jué)、壓覺(jué)三維接觸力，獲得高精度的接觸紋理信息，實(shí)現(xiàn)了多模態(tài)信息的測(cè)量，并將這些信息綜合到對(duì)一個(gè)物體的識(shí)別、抓取操作中，使機(jī)器人更加智能化、人性化。本裝置具有實(shí)時(shí)性好，檢測(cè)穩(wěn)定，檢測(cè)誤差小，檢測(cè)精度高的優(yōu)點(diǎn)。 圖1. 基于微視覺(jué)的多模態(tài)觸覺(jué)感知裝置結(jié)構(gòu)圖圖2. 結(jié)合多模態(tài)觸感裝置的機(jī)械手02. 應(yīng)用前景 本成果技術(shù)可應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、智能機(jī)器人、人機(jī)協(xié)作、醫(yī)療康復(fù)等領(lǐng)域，應(yīng)用前景廣泛。03. 知識(shí)產(chǎn)權(quán) 本成果核心技術(shù)已申請(qǐng)發(fā)明專(zhuān)利3項(xiàng)。04. 團(tuán)隊(duì)介紹 項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)致力于研究具備自主決策和學(xué)習(xí)能力的機(jī)器人操作技能學(xué)習(xí)系統(tǒng)。團(tuán)隊(duì)包括孫富春、方斌、劉華平、宋亦旭四位教師，專(zhuān)注智能機(jī)器人靈巧精準(zhǔn)操作研究，研制了擬人觸覺(jué)的傳感裝置、多模態(tài)穿戴交互裝置、殘疾人假肢靈巧手、仿人感知靈巧手和變剛度軟體手，在本領(lǐng)域發(fā)表論文40余篇，申請(qǐng)專(zhuān)利20余項(xiàng)，獲得IROS2016機(jī)器人靈巧操作比賽冠軍、IROS2017服務(wù)機(jī)器人操作比賽亞軍、WRC2016最佳科技創(chuàng)新獎(jiǎng)等。同時(shí)團(tuán)隊(duì)和河北清華發(fā)展研究院合作成立了人工智能及機(jī)器人研究中心，共同推動(dòng)智能機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。05. 合作方式 技術(shù)許可。06. 聯(lián)系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn

本發(fā)明公開(kāi)了一種多通道燃燒器，包括多個(gè)并列的燃燒通道，多個(gè)燃燒通道的中心線相互平行且均位于同一平面上；對(duì)于任意一個(gè)燃燒通道，該燃燒通道包括第一段通道和第二段通道；該第一段通道在垂直于該燃燒通道的中心線方向上的通道截面面積小于第二段通道在垂直于該燃燒通道的中心線方向上的通道截面面積；燃燒通道用于燃燒可燃?xì)怏w；多個(gè)燃燒通道中相鄰兩個(gè)燃燒通道中心線之間的間距均相等。本發(fā)明中的燃燒器表面溫度高、溫度均勻性好，可用于向光伏發(fā)電裝置輻射光子，產(chǎn)生熱光伏發(fā)電效應(yīng)，提高能量的綜合轉(zhuǎn)換效率。