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本發(fā)明公開了一種基于行波多尺度信息的輸電線路故障單端定位方法，根據(jù)不同的故障類型選擇不同的相作為基準相，對輸電線路故障電流行波信號進行相模變換，得到用于故障定位的故障電流行波模信號；對模信號進行連續(xù)小波變換，提取各小波變換系數(shù)上第1、2個行波波頭的模極大值及其對應(yīng)時刻，并根據(jù)小波變換模極大值判斷故障發(fā)生的區(qū)段、確定定位用的第1、2個行波波頭的頻率分量，得到兩個不同頻率分量的行波模波速度、波頭到達時刻；最后結(jié)合兩個行波的模波速度和到達時刻，綜合計算輸電線路的故障距離。該方法利用行波的多尺度信息準確地確定行波波頭的頻率分量、模波速度和到達時刻，從而能夠準確地計算出輸電線路的故障距離。

本發(fā)明公開了一種用于模塊化多電平換流器中的子模塊拓撲結(jié) 構(gòu)，包括：相互串聯(lián)的第一開關(guān)模塊和第二開關(guān)模塊，其中第一開關(guān) 模塊的負端與第二開關(guān)模塊的正端相連接，開關(guān)模塊由一個全控型器 件和一個二極管反并聯(lián)而成；直流電容，其正極和負極分別與第一開 關(guān)模塊的正端和第二開關(guān)模塊的負端相連接；還包括第三開關(guān)模塊， 其與第一開關(guān)模塊和第二開關(guān)模塊電氣連接，使得正常工作時該第三 開關(guān)模塊的全控型器件一直施加觸發(fā)脈沖從而一直處于導(dǎo)通狀態(tài)，而 發(fā)生直流故障時通過閉鎖該第三開關(guān)模塊的觸發(fā)脈沖實現(xiàn)阻斷直流故 障電流。本發(fā)明

本發(fā)明公開了一種適應(yīng)多規(guī)格芯片的表面貼裝機拾取裝置，包 括 Z 向進給模塊、傳動模塊、氣路模塊、花鍵軸模塊和吸嘴模塊，其 中 Z 向進給模塊用于帶動背板上下運動；氣路模塊中的真空發(fā)生器用 于產(chǎn)生真空，并通過氣管、快接接頭和花鍵軸聯(lián)接，在花鍵軸內(nèi)部產(chǎn) 生真空環(huán)境；傳動模塊用于保證吸取的芯片在貼裝時姿態(tài)的精準度； 花鍵軸模塊用于傳遞旋轉(zhuǎn)運動和提供緩沖作用；吸嘴模塊則通過吸嘴 頭與吸嘴桿內(nèi)嵌的密封墊產(chǎn)生不同的配合，控制不同組合的通氣孔的 開閉，進而使吸嘴頭產(chǎn)生不同尺寸的真空域。通過本發(fā)明，應(yīng)能夠僅 采用一

本發(fā)明公開了一種網(wǎng)絡(luò)化的多軸電機同步控制裝置及方法，其裝置包括脈沖采集模塊、控制器模塊、同步串行差分總線、多軸模塊、伺服電機驅(qū)動模塊和人機交互模塊；通過包括脈沖采集模塊采集主令電機輸出的脈沖信號經(jīng)過光電隔離處理后發(fā)送到控制器模塊，控制器·746·模塊對接收到的脈沖信號進行周期性的采樣計數(shù)，將脈沖數(shù)通過同步串行差分總線發(fā)送給多軸模塊，多軸模塊根據(jù)當前的數(shù)據(jù)幀以及從動電機的反饋脈沖信號生成 PWM 控制信號

本發(fā)明公開了一種多參數(shù)模型指導(dǎo)的迭代提取血管造影圖像運動參數(shù)的方法，包括：從造影圖序列的醫(yī)學(xué)圖像中自動選取 I 個血管結(jié)構(gòu)特征點，并分別對這些特征點在整個造影圖序列中進行自動跟蹤，以得到每個特征點的跟蹤序列，利用離散傅里葉變換對每個特征點的跟蹤序列進行處理，以生成離散傅里葉變換結(jié)果 Si(k)，初始化迭代參數(shù) j＝0，并獲取離散傅里葉變換結(jié)果 Si(k)中各頻點的幅度和頻率范圍，在各頻點的幅度和頻率范圍中對該頻點的跟

該成果先后獲得江蘇省科技進步一等獎、國家科技進步二等獎。創(chuàng)建了機插毯苗、缽苗兩套“三控”育秧新技術(shù)； “三協(xié)調(diào)”高產(chǎn)優(yōu)質(zhì)栽培途徑及生育診斷指標體系； 毯苗、 缽苗機插水稻“三協(xié)調(diào)”高產(chǎn)優(yōu)質(zhì)栽培技術(shù)新模式等多種栽培技術(shù)。 先后被農(nóng)業(yè)部與蘇、皖、鄂、贛等省列為主推技術(shù)；在 2015 至 2017 年期間，累計應(yīng)用 8952.7 萬畝，新增稻谷 335.1 萬噸，增收 97.6 億元，節(jié)本 17.3 億元，累計新增效益 114.9 億元。

本發(fā)明公開了一種適用于多材質(zhì)工件的 3D 打印設(shè)備，其包括三 維運動結(jié)構(gòu)、工作臺、轉(zhuǎn)盤式噴頭切換裝置、供料系統(tǒng)和控制系統(tǒng)， 三維運動結(jié)構(gòu)包括 X 軸、Y 軸和 Z 軸運動結(jié)構(gòu)；工作臺與 X 軸運動結(jié) 構(gòu)固定連接，其在 X 軸運動結(jié)構(gòu)和 Y 軸運動結(jié)構(gòu)的驅(qū)動下作水平運動， 在 Z 軸運動結(jié)構(gòu)的驅(qū)動下作上下運動；轉(zhuǎn)盤式噴頭切換裝置包括轉(zhuǎn)盤 和電機；轉(zhuǎn)盤周向上安裝有多個分段式螺桿噴頭裝置，其在電機的帶 動下實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)切換；供

該成果將光纖光柵與多種通信復(fù)用技術(shù)相結(jié)合，采用一種新型的光纖光柵調(diào)諧解調(diào)技術(shù)，具有當前最先進技術(shù)特點的多參數(shù)、多功能、分布式光纖光柵傳感網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠同時對多點（1-32點）、多個物理量（例如溫度、應(yīng)變、振動等）進行測量。其檢測的最大應(yīng)變量20000με，應(yīng)變分辨率1 με，可檢測溫度范圍-30—200℃，溫度分辨率0.03 ℃，并可給出相關(guān)物理量的分布曲線。 該成果在實際應(yīng)用中將推廣和轉(zhuǎn)化為兩個方向的產(chǎn)品：1.廣泛應(yīng)用于各類重大工程建筑，包括大型橋梁、大樓、大壩、輸油管道、化

一種多傳感器數(shù)據(jù)融合的盾構(gòu)機實時導(dǎo)向系統(tǒng)，包括激光全站儀、激光標靶、第一棱鏡、第二棱鏡、后視棱鏡以及計算機，所述后視棱鏡用于檢測測量過程中全站儀的位置是否發(fā)生變動，所述激光標靶用于實時測量盾構(gòu)機的姿態(tài)角，所述第一棱鏡和第二棱鏡分別安裝在盾構(gòu)機兩端，所述激光全站儀通過發(fā)射激光測量所述第一棱鏡和第二棱鏡及激光標靶棱鏡在大地坐標系下的坐標，再結(jié)合上述激光標靶測量得到的姿態(tài)角數(shù)據(jù)，由計算機計算得到多組姿態(tài)角并進行融合處理，即可得到優(yōu)化的盾構(gòu)機姿態(tài)角，實施對盾構(gòu)機的實時導(dǎo)向。本發(fā)明在標靶內(nèi)部傳感器出現(xiàn)故障或是

本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領(lǐng)域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達，扭矩可增加4倍以上。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊時間 2021.8.19 注冊所在省市 上海 組織機構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營范圍 機器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號 獲投資情況 EFG天使基金 三、負責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時間 唐鋒 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 黃夢婷 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 王江 材料科學(xué)與工程 教授 陳超越 材料科學(xué)與工程 講師 五、項目簡介 目前市面上使用的機械臂、機器人95%以上為電機驅(qū)動，存在負載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對負載日益增長的需求。而液壓驅(qū)動的機械臂、機器人在相同功率下可以提供更大負載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負載、移動式機器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領(lǐng)域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進一步與機械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。 團隊目前已為中電X所開發(fā)一套原型機，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學(xué)機械工程學(xué)院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機械狗腿部關(guān)節(jié)等項目。