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本實用新型公開了一種兩棲四旋翼無人機，包括四個螺旋槳、剛性十字交叉支架機構和控制系統(tǒng)，十字交叉支架機構包括機架主體和連接在機架主體四周的四個機臂，機架主體底部密封安裝有艙體，頂部設有用于安裝防水導線的水密接頭；艙體內的上半部設有儲水艙和水泵；水泵的進水管密封連接設置在艙體下部的進出水口，出水管密封連接儲水艙下端的入水口。本實用新型在空中四旋翼無人機技術的基礎上加以改進。可以在水下自由運動，通過密封處理，對機架主體內部主要構件進行保護。艙體內的上半部設置的儲水艙和水泵為自重調節(jié)裝置，可以讓無人機在遙控的控制下控制水泵的抽水以及排水來調節(jié)飛機的重量，進而控制無人機在水下的姿態(tài)。

本發(fā)明公開了一種四自由度倒裝鍵合頭，包括一個基于滾珠花鍵副的兩自由度串聯(lián)機構、一個兩自由度的并聯(lián)機構和吸嘴。在串聯(lián)機構中，滾珠花鍵軸通過轉動副與滑塊相連，驅動滑塊實現倒裝鍵合頭 Z 方向的移動；其套筒通過另一轉動副固定在機架上，驅動與套筒固連的撥叉實現倒裝鍵合頭 Z 方向的轉動；并聯(lián)機構由上、下平臺，以及連接兩者的一條固定支鏈和兩條運動運動支鏈組成，驅動兩條運動支鏈中的移動副實現倒裝鍵合頭 X、Y 方向的微小轉動；并聯(lián)機構的上平臺與滾珠花鍵軸固定連接，下平臺安裝拾取/貼放裸芯的吸嘴。本發(fā)明實現了倒裝

一種欠驅動的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域，解決現有仿生四足機器人腿部的質量和轉動慣量過大的問題，同時減小與地面碰撞產生的能量損失，增加腿的柔順性。本發(fā)明由機身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿組件的結構相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身前部的左右兩側，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后部的左右兩側。本發(fā)明驅動電機都布置在機身上，減小了腿部的質量和轉動慣量，提高機器人運動速度；通過拉線方式實現膝關節(jié)和踝關節(jié)聯(lián)動，減小了主動電機的數量

在染整和造紙廢水中,含氯(chlorine)漂白廢水對環(huán)境的危害最強,其產生的二惡英和呋喃有很強的毒性和致癌性,這已引起人們的極度重視。故染整和造紙工業(yè)的漂白加工朝著全無氯(TCF—Totally Chlorine Free)和無氯元素(ECF—Elemental Chlorine Free)的漂白方向發(fā)展。而雙氧水H2O2是ECF和TCF漂白中最常用的漂白劑。但由于在H2O2漂白過程中,H2O2易發(fā)生分解,產生自由基,致使漂白效果不理想、纖維強度下降嚴重。氧化型助漂劑能使過氧化氫活化并極大地提高漂白效率，且可有效保護纖維。 氧化型助漂劑系列上是一些有機酰化劑,如四乙酰乙二胺(TAED)、五乙酰葡萄糖(PAG)等,它們通過和過氧化氫的水解反應,使過羥基離子酰基化,產生過氧乙酸和過酰基陰離子而起作用。而過氧乙酸是比過氧化氫更活潑的漂白劑,在各溫度范圍內能有效地漂白棉纖維和紙漿；且對纖維的損傷較小。因而成為雙氧水H2O2漂白的主要添加劑。

四川湖山電器股份有限公司，位于素有“中國科技城”之稱的四川省綿陽市，成立于2006年8月，其前身是綿陽市無線電廠，是從事各類專業(yè)影音系統(tǒng)產品研發(fā)、生產、銷售和大型綜合舞臺演藝工程服務的國有控股公司，擁有領先的專業(yè)技術和豐富的管理經驗，是中國電子音響行業(yè)協(xié)會副會長單位。 公司形成了全覆蓋的專業(yè)產品體系，主要包括軍隊文化裝備系統(tǒng)、場館音響燈光視頻系統(tǒng)、廳堂音響燈光視頻系統(tǒng)、電影院音響系統(tǒng)、電教音響及智慧教育系統(tǒng)、公共廣播系統(tǒng)、娛樂音響系統(tǒng)、會議系統(tǒng)、舞臺機械系統(tǒng)、麥克風系統(tǒng)、家用及個人消費產品等。 迎著科技創(chuàng)新的浪潮，湖山在綿陽、成都和廣州等地建立了研發(fā)中心和軟件基地，完成了音響產業(yè)的數字化、網絡化、智能化、平臺化的全面轉型升級，掌握了物聯(lián)網、4G/5G等多項關鍵核心技術，并實現了與音響產業(yè)的深度融合。公司被認定為“國家高新技術企業(yè)”、“工業(yè)和信息化部第二批專精特新小巨人企業(yè)”、“省級企業(yè)技術中心”、“省級工業(yè)設計中心”和“四川省數字音響應用技術工程試驗室”。 公司擁有全自動整機、SMT數字貼片等多條生產流水線，步入中國大型音響生產企業(yè)，實現了生產自動化、初步智能化、環(huán)保達標。公司還配備了國內外音響界先進的AP音頻測試系統(tǒng)、KLIPPEL電聲測試系統(tǒng)等先進設備；建有全消聲室、家庭影院試聽室、專業(yè)視聽室和功率實驗室，具備完善的研發(fā)測試、聽音、工程應用和新工藝與新材料驗證等試驗條件。公司致力于產品質量持續(xù)提升，通過了ISO9001國際質量體系認證、ISO14001環(huán)境管理體系認證、OHSAS18001職業(yè)健康安全管理體系認證、ISO/IEC 27001：2013信息安全管理體系認證。 目前，湖山已在全國建立了多層次、全覆蓋的營銷服務網絡，建立了京東旗艦店和天貓旗艦店，并逐步拓展了B2B、B2C等網絡銷售渠道，湖山品牌已遍布政府機構、企業(yè)學校、文化廣電和各軍兵種等眾多單位。 站在新的歷史起點，湖山公司繼續(xù)踐行“弘揚中國之聲，振興民族品牌”的歷史使命，強化“資源共享，合作共贏”的企業(yè)發(fā)展理念，做大做強音響產業(yè)，為實現“世界的湖山音響”的企業(yè)最高目標而不懈努力。

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