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本發(fā)明公開(kāi)了一種高速銑削-激光切焊復(fù)合加工工藝及可重組多 軸數(shù)控加工系統(tǒng)。可用于金屬及非金屬材料加工，是將高速銑削、激 光切割、激光焊接以刀具更換的形式集成于數(shù)控機(jī)床上，期間無(wú)需更 換設(shè)備及工裝夾具，從而完成對(duì)材料的切割-銑削-焊接一體化的加工。 該系統(tǒng)包括控制平臺(tái)、數(shù)控系統(tǒng)、激光器、數(shù)控機(jī)床、工裝夾具、五 軸加工頭(銑頭、激光切割動(dòng)力頭和激光焊接動(dòng)力頭頭)。五軸加工頭可 以實(shí)現(xiàn)加工頭之間的快速切換，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的不同

一種高速鐵路CRTS-II型板式無(wú)砟軌道橋臺(tái)水平位移測(cè)試方法，其步驟為：a)測(cè)試端刺水平位移，b)測(cè)試摩擦板水平變形，c)測(cè)試相對(duì)于摩擦板的橋臺(tái)水平位移，d)測(cè)試溫度校正值，e)計(jì)算橋臺(tái)水平位移。溫度校正位移傳感器測(cè)試值實(shí)現(xiàn)了端刺與摩擦板上基準(zhǔn)桿端部連接的位移傳感器測(cè)試值的校正，該測(cè)量方法原理清晰、測(cè)量誤差小、精度高，滿足高速鐵路CRTS-II型板式無(wú)砟軌道橋臺(tái)水平位移的測(cè)試。

本發(fā)明公開(kāi)了一種 3D 打印用金屬基陶瓷相增強(qiáng)合金工具鋼粉末 的制備方法，該合金工具鋼粉末所含元素及質(zhì)量百分含量為：C， 0.2-5％；Si，0.2-1％；Mn，0.1-1％；Ni，0.3-1％；Cr，3-25％；Mo， 0.2-15％；V，0.2-14.5％；W，0.3-15％；Co，1-18％；Nb，0.2-1％； 金屬基陶瓷相金屬元素，0.2-8％；鐵，余量，所述制備方法如下：1) 將原料混合粉末熔化；2)脫氧處理；3)脫硫

本發(fā)明公開(kāi)了一種 3D 打印用金屬基陶瓷相增強(qiáng)合金工具鋼粉末 的制備方法，該合金工具鋼粉末所含元素及質(zhì)量百分含量為：C， 0.2-5％；Si，0.2-1％；Mn，0.1-1％；Ni，0.3-1％；Cr，3-25％；Mo， 0.2-15％；V，0.2-14.5％；W，0.3-15％；Co，1-18％；Nb，0.2-1％； 金屬基陶瓷相金屬元素，0.2-8％；鐵，余量，所述制備方法如下：1) 將原料混合粉末熔化；2)脫氧處理；3)脫硫

產(chǎn)品詳細(xì)介紹AM300通用系列變頻器AM300通用系列變頻器性能概述?控制方式 開(kāi)環(huán)矢量控制（SVC）、V/F控制、閉環(huán)矢量（VC）、開(kāi)閉環(huán)轉(zhuǎn)矩控制、位置環(huán)控制?調(diào)速范圍 1：100 （SVC）、1：1000（VC）?穩(wěn)速精度 ±0.5%（SVC）?軟硬件抑制強(qiáng)干擾和誤報(bào)故障，確保無(wú)跳閘運(yùn)行?矢量化VF控制：自動(dòng)轉(zhuǎn)矩提升；手動(dòng)轉(zhuǎn)矩提升0.1% ~ 30.0%，可自定義VF曲線?自動(dòng)限流：對(duì)運(yùn)行期間電流自動(dòng)限制，防止頻繁過(guò)流故障跳閘，實(shí)現(xiàn)無(wú)跳閘運(yùn)行?矢量控制下低頻大轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定運(yùn)行，無(wú)速度傳感器矢量控制下優(yōu)異的控制性能?可選擇LED、LCD鍵盤(pán)，支持雙鍵盤(pán)同時(shí)操作?雙繼電器輸出、兩路0(4)~ 20 mA ,0(2) ~ 10V模擬量可選輸出?可靠的轉(zhuǎn)速追蹤功能，可自動(dòng)識(shí)別旋轉(zhuǎn)電機(jī)速度和方向，用于旋轉(zhuǎn)風(fēng)機(jī)直接啟動(dòng)?完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，可按照客戶要求定制開(kāi)發(fā)?電壓等級(jí) 220V、380V、690V、1140V?超大功率驅(qū)動(dòng)技術(shù)，單機(jī)380V、680KW，并機(jī)1400KW?電網(wǎng)瞬間掉電不停機(jī)?轉(zhuǎn)矩控制運(yùn)行：端子支持速度、轉(zhuǎn)矩控制模式切換?高可靠性：成熟可靠驅(qū)動(dòng)、保護(hù)電路設(shè)計(jì)、抗干擾設(shè)計(jì)?閉環(huán)矢量控制、帶速度環(huán)、電流環(huán)、位置環(huán)、可做零伺服控制?自動(dòng)載波調(diào)整：根據(jù)負(fù)載特性，自動(dòng)調(diào)整載波頻率?自動(dòng)電壓調(diào)整：當(dāng)電網(wǎng)電壓變化時(shí)，能自動(dòng)保持輸出電壓恒定?自動(dòng)節(jié)能運(yùn)行：根據(jù)負(fù)載情況，自動(dòng)優(yōu)化V/F曲線，實(shí)現(xiàn)節(jié)能運(yùn)行

本發(fā)明公開(kāi)了一種具有輔助充種作用種盤(pán)的氣吸式高速精量排種器。該排種器包括前殼體、清種機(jī)構(gòu)、種盤(pán)、卸種機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及后殼體。本發(fā)明種盤(pán)型孔周邊具有凸臺(tái)，一方面能夠促使種群擾動(dòng)，另一方面能夠起到托種的作用，能夠有效減少吸種風(fēng)壓和提高作業(yè)速度；清種過(guò)程采用清種毛刷和清種機(jī)構(gòu)相結(jié)合的清種方式，能夠有效清除多余的種子；卸種過(guò)程采用卸種輪與種盤(pán)后盤(pán)面矩形凹槽相配合的頂出卸種方式，保證了投種的均勻性；同時(shí)，排種器外殼采用卡簧快拆式結(jié)構(gòu)，便于拆裝更換。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊合理、工作速度高、穩(wěn)定可靠、對(duì)風(fēng)壓需求低。

四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見(jiàn)報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在該方向的研究勢(shì)必推動(dòng)仿生工程和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來(lái)生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運(yùn)動(dòng)特性入手,建立了脊柱型四足機(jī)器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動(dòng)力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程;迭代運(yùn)算動(dòng)力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機(jī)器人七桿模型基于ASLIP跳躍運(yùn)動(dòng)的不動(dòng)點(diǎn),結(jié)果顯示不動(dòng)點(diǎn)在固定能量層級(jí)下呈區(qū)域性分布;不動(dòng)點(diǎn)的對(duì)比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運(yùn)動(dòng)比基于SLIP模型的運(yùn)動(dòng)能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機(jī)器人跳躍運(yùn)動(dòng)提供了動(dòng)力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)主動(dòng)力作用于控制量的廣義力計(jì)算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機(jī)身俯仰角

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見(jiàn)報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在