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本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機(jī)器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊(cè)時(shí)間 2021.8.19 注冊(cè)所在省市 上海 組織機(jī)構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營(yíng)范圍 機(jī)器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號(hào) 獲投資情況 EFG天使基金 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 唐鋒 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 黃夢(mèng)婷 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 王江 材料科學(xué)與工程 教授 陳超越 材料科學(xué)與工程 講師 五、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前市面上使用的機(jī)械臂、機(jī)器人95%以上為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，存在負(fù)載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問(wèn)題，難以滿足人們對(duì)負(fù)載日益增長(zhǎng)的需求。而液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂、機(jī)器人在相同功率下可以提供更大負(fù)載，對(duì)外界干擾不敏感，但同樣存在一些問(wèn)題，比如液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負(fù)載、移動(dòng)式機(jī)器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計(jì)更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計(jì)，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進(jìn)一步與機(jī)械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡(jiǎn)潔化。 團(tuán)隊(duì)目前已為中電X所開(kāi)發(fā)一套原型機(jī)，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開(kāi)發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院簽訂三年合作開(kāi)發(fā)協(xié)議，開(kāi)發(fā)一款用于軍工的機(jī)械狗腿部關(guān)節(jié)等項(xiàng)目。

機(jī)器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用，但仍存在無(wú)法精確識(shí)別災(zāi)后環(huán)境、無(wú)法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測(cè)、定位井下生命體等問(wèn)題。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 創(chuàng)意計(jì)劃階段 二、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 柳佳樂(lè) 自動(dòng)化18-2 2018-2022 劉浩峰 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)18-7 2018-2022 石少勇 測(cè)控技術(shù)與儀器18-2 2018-2022 欒廣鑫 電氣工程及其自動(dòng)化18-5 2018-2022 李明晶 測(cè)控技術(shù)與儀器18-1 2018-2022 三、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 楊洪濤 機(jī)械工程學(xué)院 教授 精密測(cè)試技術(shù)、儀器精度理論及應(yīng)用、自動(dòng)化測(cè)控系統(tǒng) 凌六一 電氣與信息工程學(xué)院 教授 智能信息處理、光電檢測(cè)及環(huán)境光譜探測(cè)技術(shù) 蘇樹智 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 副教授 人工智能、模式識(shí)別、機(jī)器視覺(jué)、信息融合、深度學(xué)習(xí)等領(lǐng)域 四、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前，機(jī)器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用，但仍存在無(wú)法精確識(shí)別災(zāi)后環(huán)境、無(wú)法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測(cè)、定位井下生命體等問(wèn)題。為此，本團(tuán)隊(duì)充分利用六足機(jī)器人高穩(wěn)定性和多地形適應(yīng)性的優(yōu)勢(shì)，應(yīng)用激光雷達(dá)、深度相機(jī)和其他輔助傳感器，設(shè)計(jì)仿生六足煤礦救援機(jī)器人，結(jié)合SLAM、A*、ROS等先進(jìn)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)礦井災(zāi)后局部復(fù)雜環(huán)境的三維地圖構(gòu)建、地形障礙物識(shí)別以及機(jī)器人自主路徑規(guī)劃。機(jī)器人所獲信息實(shí)時(shí)無(wú)線傳輸至上位機(jī)，幫助救援人員快速制定科學(xué)有效的救援方案。

本發(fā)明公開(kāi)了一種蜂窩移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)覆蓋的多小區(qū)聯(lián)合優(yōu)化方法及其裝置；本發(fā)明的方法包括：收集目標(biāo)區(qū)域內(nèi)各基站位置信息；對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行柵格劃分；測(cè)量各基站到各柵格點(diǎn)的傳播損耗；遍歷發(fā)射總功率、天線電參數(shù)組合，統(tǒng)計(jì)不良覆蓋比；挑選使不良覆蓋比最小的組合，饋送最優(yōu)激勵(lì)電流至各天線。本發(fā)明的裝置包括：信息收集模塊、柵格化處理模塊、傳播損耗確定模塊、遍歷求解模塊和挑選模塊。本發(fā)明通過(guò)優(yōu)化陣列天線的方向圖和發(fā)射功率來(lái)實(shí)現(xiàn)面向?qū)嶋H傳播環(huán)境的網(wǎng)絡(luò)覆蓋的多小區(qū)聯(lián)合優(yōu)化，使得整個(gè)目標(biāo)區(qū)域的不良覆蓋最少；既可用于面向?qū)嶋H傳播環(huán)境的網(wǎng)絡(luò)覆蓋的多小區(qū)聯(lián)合優(yōu)化，也可以用于對(duì)個(gè)別小區(qū)的不良覆蓋進(jìn)行單獨(dú)糾正。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于多段熱電模組構(gòu)成的柔性供電表帶。柔性供電表帶中間至少由一段密度大且等距排布熱電模組的供電表帶，其兩側(cè)至少各由一段相同的密度小且等距排布熱電模組的供電表帶連接而成；熱電模組的供電表帶，從手腕穿戴面向外都具有依次為導(dǎo)熱層，裝有熱電模組的柔性印刷電路板和多個(gè)散熱層，柔性印刷電路板上表面熱電模組中的每個(gè)熱電對(duì)分別裝在各自表帶主體的長(zhǎng)方形通孔中，每個(gè)熱電對(duì)分別通過(guò)冷端銅導(dǎo)電片與各自的散熱層連接，散熱層均位于表帶主體外。本實(shí)用新型在保證供電表帶貼合手腕輪廓的前提下提高熱電模組中熱電對(duì)的對(duì)數(shù)，提高供電表帶的輸出驅(qū)動(dòng)能力。表帶主體采用聚二甲基硅氧烷，柔性較好，可以適合不同手臂表面。

本實(shí)用新型涉及雙目立體視覺(jué)測(cè)距技術(shù)，具體涉及一種多攝像頭自適應(yīng)的立體視覺(jué)測(cè)距裝置，包括 主板，固定在主板上的左一攝像頭、左二攝像頭、右一攝像頭、右二攝像頭、右三攝像頭、左數(shù)據(jù)傳輸 接口，及右數(shù)據(jù)傳輸接口，還包括外部控制板；左一攝像頭、左二攝像頭通過(guò)主板與左數(shù)據(jù)傳輸接口連 接；右一攝像頭、右二攝像頭、右三攝像頭通過(guò)主板與右數(shù)據(jù)傳輸接口連接；左數(shù)據(jù)傳輸接口、右數(shù)據(jù) 傳輸接口分別與外部控制板連接。該測(cè)距裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、成本低，具有多個(gè)攝像頭，允許根 據(jù)待測(cè)物的實(shí)際位置和實(shí)際距離選擇使用攝像頭對(duì)，具有自適應(yīng)性，可移植性強(qiáng)，能夠?qū)崿F(xiàn)雙目立體視 覺(jué)測(cè)距所需圖像數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集和傳輸。 

一種適于規(guī)則網(wǎng)格 DEM 的結(jié)構(gòu)化多尺度重構(gòu)方法，包括如下步驟:步驟 1，谷地匯水區(qū)域的提取 及結(jié)構(gòu)化組織;步驟 2，谷地選取與匯水區(qū)域的合并;步驟 3，基于合并后的匯水區(qū)域進(jìn)行約束內(nèi)插生 成新的、刪除次要谷地后的 DEM。其優(yōu)點(diǎn)是:通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)比，傳統(tǒng)重采樣及濾波綜合方法無(wú)論谷地和 山脊大小同等程度地削減正向、負(fù)向地貌，沒(méi)有顧及地理特征的保持;而采用本發(fā)明方法綜合后，圖中 表示次要谷地的等高線彎曲呈現(xiàn)成組刪除的效果，表示主要谷地源頭的等高線彎曲保持較好，與專家手 工綜合的效果接近。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多尺度梯度差分熵的圖像質(zhì)量評(píng)價(jià)方法，包括如下步驟：步驟 1，將原始圖 像和失真圖像均轉(zhuǎn)換成灰度圖像；步驟 2，基于步驟 1 的結(jié)果，計(jì)算不同尺度空間內(nèi)的梯度差分熵，并 將不同尺度空間內(nèi)的梯度差分熵進(jìn)行加權(quán)平均；步驟 3，計(jì)算原始圖像和失真圖像對(duì)應(yīng)的灰度圖像均值 的比值；步驟 4，計(jì)算原始圖像和失真圖像對(duì)應(yīng)的灰度圖像方差的比值；步驟 5，基于步驟 2，步驟 3 和步驟 4 的結(jié)果，進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)。本發(fā)明引入尺度空間的基本思想，基于人在不同距離下目標(biāo)在視網(wǎng)膜 上的形成過(guò)程，通過(guò)提取尺度空間下的輪廓特征，并通過(guò)熵來(lái)反映原始圖像和失真圖像在尺度空間下輪 廓特征的差異，與主觀評(píng)價(jià)結(jié)果具有較好的一致性。 

項(xiàng)目背景：地?zé)峁I(yè)資源利用可獲取許多貴重的稀有元 素、放射性元素、稀有氣體和化合物，也可用于地?zé)岚l(fā)電、 地?zé)峁┡⒌責(zé)後t(yī)療等場(chǎng)景。目前，我國(guó)大科學(xué)計(jì)劃在探索 超熱巖發(fā)電技術(shù)、深層地?zé)衢_(kāi)發(fā)相關(guān)顛覆性技術(shù)方面，需要 支撐深層高溫鉆井和壓裂建庫(kù)等技術(shù)的研發(fā)設(shè)備平臺(tái)。因 此，研制高溫高壓巖石真三軸測(cè)試平臺(tái)等，可為后期開(kāi)發(fā)工 作提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)和理論依據(jù)。本項(xiàng)目的難點(diǎn)在熱、力學(xué)熱沖 擊效應(yīng)下，高溫巖石真三軸加熱保溫材料的多場(chǎng)耦合技術(shù)， 井筒密封，高溫聲發(fā)射監(jiān)測(cè)，并能模擬現(xiàn)場(chǎng)工況等，設(shè)計(jì)實(shí) 驗(yàn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)并保證性能。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：關(guān)鍵技術(shù)；巖樣尺寸（方形）： 200mm（250MPa）、300mm（400℃）主要試樣、600mm（ 400℃ ）。 真三軸試驗(yàn)力：10000kN×3、精度 0.5% ，剛性加載，位移、 變形、力三種控制。巖樣最高溫度：400℃，程序升溫，升 溫梯度 5-20℃/min，溫度精度±1℃。水力壓裂注入壓力： 120MPa/攜沙，壓力、流量控制，精度 0.5%，壓力控制 0.001MPa；升學(xué)監(jiān)測(cè)：16 通道，波導(dǎo)桿和直接測(cè)量。暫堵裝 置：流量 1000L/min，壓力 30MPa。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:在深層地?zé)豳Y源開(kāi)發(fā)領(lǐng)域，擁有 一定的研發(fā)基礎(chǔ)和實(shí)驗(yàn)平臺(tái)制造經(jīng)驗(yàn)，相關(guān)研究成果處于國(guó) 內(nèi)領(lǐng)先水平。 

本發(fā)明公開(kāi)了一種實(shí)現(xiàn) TD-LTE-Advanced 中多流波束賦形的方法，包括：從 TD-LTE-Advanced 基站的上行探測(cè)參考信號(hào)獲取 4×8的信道矩陣，將信道矩陣 A1進(jìn)行分解，以得到兩個(gè) 4×4子信道矩陣，對(duì)每個(gè)子信道矩陣進(jìn)行 Household 變換，以生成上Hessenberg 矩陣，對(duì)上 Hessenberg 矩陣 J(1)進(jìn)行 Givens 旋轉(zhuǎn)，以將該矩陣 J(1)變換成對(duì)角矩陣，重復(fù)上述運(yùn)算達(dá)至少 5 次，其中上一次計(jì)算得到的矩陣又會(huì)作為下一次計(jì)算中所使用的Hessenberg 矩陣，將得到的右乘 Household 變換矩陣和得到的右乘Givens 矩陣疊乘，以得到一個(gè) 4*4 的矩陣。利用最大比傳輸算法對(duì)生成的矩陣 V 的每一列進(jìn)行加權(quán)處理，以生成最終的波束賦形權(quán)矢量。本發(fā)明能夠克服現(xiàn)有 EBB 算法的不足，準(zhǔn)確地計(jì)算多流波束賦形權(quán)矢量，并有效降低誤碼率。

本發(fā)明公開(kāi)一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和介質(zhì)。屬于多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明依據(jù)特征建模理論，建立針對(duì)位置跟蹤控制的多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)特征模型，該模型比常規(guī)動(dòng)力學(xué)模型階次更低且參數(shù)更少；采用帶遺忘因子的遞推最小二乘法對(duì)特征模型參數(shù)進(jìn)行在線辨識(shí)，并投影到參數(shù)范圍集合；設(shè)計(jì)一種多冪次二階滑模面，以加快跟蹤誤差在不同誤差帶內(nèi)的收斂速度；設(shè)計(jì)多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法，實(shí)現(xiàn)高精度跟蹤控制，同時(shí)減小滑模抖振。