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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的浮橋線型自動(dòng)控制系統(tǒng)，包括岸基控制端和數(shù)個(gè)浮船控制端，岸基控制端設(shè)置于河岸，岸基控制端包括攝像頭、圖像采集卡和工業(yè)計(jì)算機(jī)，浮船控制端分別設(shè)置于各個(gè)浮船上且位于同側(cè)，浮船控制端包括位于浮船上的標(biāo)靶、環(huán)境數(shù)據(jù)采集單元和用于驅(qū)動(dòng)浮船移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元，攝像頭用于監(jiān)控并捕捉數(shù)個(gè)浮船上的標(biāo)靶圖像，并由圖像采集卡將圖像轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)傳輸給工業(yè)計(jì)算機(jī)，工業(yè)計(jì)算機(jī)用于分析圖像并判斷浮橋線型偏差是否超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，并根據(jù)判斷結(jié)果控制環(huán)境數(shù)據(jù)采集單元采集信息，工業(yè)計(jì)算機(jī)分析后控制驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)浮船移動(dòng)調(diào)節(jié)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了浮橋線型的自動(dòng)監(jiān)控與調(diào)整，提高調(diào)整效率和準(zhǔn)確性，增強(qiáng)浮橋穩(wěn)定性和安全性。

本書(shū)在詳細(xì)分析了波浪中SWATH船的縱向運(yùn)動(dòng)性能和穩(wěn)定鰭尺寸,安裝位置等參數(shù)對(duì)SWATH船縱向運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性和機(jī)動(dòng)性影響的基礎(chǔ)上,建立了SWATH船穩(wěn)定鰭方案的多目標(biāo)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型,并利用多目標(biāo)遺傳算法對(duì)其進(jìn)行了優(yōu)化求解.

用于鐵路局機(jī)務(wù)折返段無(wú)電氣聯(lián)鎖道岔線路的機(jī)車庫(kù)內(nèi)作業(yè)場(chǎng)。系統(tǒng)由傳感器、室 外大屏、復(fù)示屏組成，由人工扳動(dòng)道岔，傳感器采集信息，傳送至室外大屏主控制板和 復(fù)示屏控制板經(jīng)信息處理后，由 LED 室外大屏顯示股道號(hào)，調(diào)度室內(nèi)的復(fù)示屏同時(shí)顯示 作業(yè)場(chǎng)道岔線路示意圖，從而有效地調(diào)度機(jī)車庫(kù)內(nèi)作業(yè)場(chǎng)的安全生產(chǎn)，使機(jī)車安全進(jìn)出 車庫(kù)。 

火電機(jī)組普遍存在機(jī)組負(fù)荷調(diào)節(jié)能力差、一次調(diào)頻性能差、汽壓和汽溫等關(guān)鍵參數(shù)波動(dòng)大等問(wèn)題。鍋爐調(diào)節(jié)過(guò)程的滯后和慣性遠(yuǎn)大于汽機(jī)，造成供需能量的不平衡，是導(dǎo)致上述問(wèn)題的主要原因。 本成果采用預(yù)測(cè)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及智能前饋等先進(jìn)技術(shù)，提出了先進(jìn)的火電機(jī)組AGC協(xié)調(diào)優(yōu)化控制系統(tǒng)。采用該系統(tǒng)后，機(jī)組的變負(fù)荷速率達(dá)2.0%Pe/min以上，負(fù)荷調(diào)節(jié)精度、一次調(diào)頻性能均滿足電網(wǎng)的考核要求；變負(fù)荷過(guò)程中，主汽壓力的波動(dòng)在0.5Mpa之內(nèi)，過(guò)熱汽溫和再熱汽溫的波動(dòng)均在5℃之內(nèi)。同時(shí)采用了滑壓及汽機(jī)配汽優(yōu)化技術(shù)，在整個(gè)變負(fù)荷過(guò)程中，汽機(jī)調(diào)門開(kāi)度始終維持在40%以上，在保證負(fù)荷調(diào)節(jié)性能的同時(shí)，有效減小了汽機(jī)調(diào)門的節(jié)流損失。 本項(xiàng)成果已用于280多臺(tái)火電機(jī)組的AGC協(xié)調(diào)優(yōu)化控制中，江蘇已有70%以上的機(jī)組采用了此項(xiàng)技術(shù)；在國(guó)內(nèi)的火電機(jī)組AGC協(xié)調(diào)優(yōu)化改造中，此優(yōu)化控制系統(tǒng)的市場(chǎng)占有率超過(guò)50%，得到了廣大用戶的一致好評(píng)。

本成果靈活地將先進(jìn)的電子技術(shù)、嵌入式技術(shù)和計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)融合在一起 , 研究了實(shí)時(shí)視頻傳輸技術(shù)的關(guān)鍵問(wèn)題 , 開(kāi)發(fā)了系統(tǒng)的用戶界面，實(shí)現(xiàn)了智能化、自動(dòng)化管理 , 保證了對(duì)監(jiān)控對(duì)象狀態(tài)的 24 小時(shí)不間斷監(jiān)控 , 保障了監(jiān)控對(duì)象系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行。在有效采集圖像信息的基礎(chǔ)上 , 實(shí)時(shí)智能視頻檢測(cè)系統(tǒng)比普通的網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)具備更強(qiáng)大的圖像處理能力和智能因素 , 可為用戶提供更多高級(jí)的視頻分析功能 , 提高監(jiān)控的效率和監(jiān)控系統(tǒng)的準(zhǔn)確度。 成果已申報(bào) 2013 西安市科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)；獲批國(guó)家實(shí)用新型專利 5 項(xiàng)，以申報(bào)國(guó)家發(fā)明專利 1 項(xiàng)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種風(fēng)浪互補(bǔ)液壓傳動(dòng)發(fā)電裝置及其控制方法。風(fēng)浪互補(bǔ)液壓傳動(dòng)發(fā)電裝置，包括風(fēng)能捕能裝置、波浪能捕能裝置，風(fēng)能捕能裝置的輸出管路連接并聯(lián)的第一變量液壓泵和第一液壓馬達(dá)，波浪能捕能裝置的輸出管路連接并聯(lián)的第二變量液壓泵和第二液壓馬達(dá)，單向閥A的輸出管路與單向閥B的輸出管路合并后連接第三液壓馬達(dá)，第三液壓馬達(dá)的輸出軸連接發(fā)電機(jī)，發(fā)電機(jī)的輸出軸連接負(fù)載；第一壓力傳感器、第二壓力傳感器、第三壓力傳感器采集的信號(hào)均傳輸給控制器，控制器發(fā)出第一變量液壓泵的排量控制信號(hào)以及第二變量液壓泵的排量控制信號(hào)。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)風(fēng)能捕能裝置液壓管路、波浪能捕能裝置液壓管路、負(fù)載液壓管路壓力的實(shí)時(shí)精確匹配。

寬度尺寸精度是熱軋帶鋼產(chǎn)品質(zhì)量的重要指標(biāo)，良好的寬度精度不僅可以降低帶鋼的切邊損耗，提高產(chǎn)品的成材率，而且將給熱軋用戶及后部工序創(chuàng)造更好的生產(chǎn)條件。寬度偏差每減小1mm，成材率就可以提高0.1﹪左右。因此，寬度控制技術(shù)的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用對(duì)節(jié)能降耗，提高經(jīng)濟(jì)效益尤為重要。 從目前熱軋生產(chǎn)線上的設(shè)備配置情況看，熱軋帶鋼產(chǎn)品的寬度控制主要在粗軋區(qū)實(shí)現(xiàn)，只有準(zhǔn)確設(shè)定粗軋寬度模型，才能有效控制精軋的出口寬度。AWC的任務(wù)就是根據(jù)機(jī)架的剛度系數(shù)、板坯實(shí)際寬度等，為立輥壓下系統(tǒng)計(jì)算出側(cè)壓設(shè)定值，以消除由于溫度改變導(dǎo)致軋制力變化，而導(dǎo)致軋機(jī)輥縫值發(fā)生變化的影響，維持恒定的立輥負(fù)載輥縫值，獲得恒寬的板坯。另外為了克服頭尾寬度變窄，立輥還要投入短行程控制。 AWC控制系統(tǒng)由L2級(jí)模型計(jì)算機(jī)、L1級(jí)AWC控制器、L0級(jí)液壓傳動(dòng)裝置以及機(jī)械設(shè)備等部分組成。 控制功能包括：粗軋帶鋼目標(biāo)寬度的確定、粗軋立輥開(kāi)口度的預(yù)設(shè)定及其軋后修正、寬度控制及其模型自學(xué)習(xí)、短行程控制(SSC)、軋制力反饋寬度自動(dòng)控制(RF－AWC)、前饋寬度控制(FF－AWC)、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償(DSU)、帶鋼縮頸補(bǔ)償(NEC)等。 供貨范圍如下： 全套電控設(shè)備的供貨； 全套設(shè)備的出廠調(diào)試； 全套設(shè)備的檢驗(yàn)、驗(yàn)收、包裝、運(yùn)輸； 現(xiàn)場(chǎng)的安裝（指導(dǎo)）、系統(tǒng)調(diào)試； 熱負(fù)荷試車及售后的技術(shù)服務(wù)； 產(chǎn)品、技術(shù)培訓(xùn)等相關(guān)技術(shù)服務(wù)。 該項(xiàng)目適用于所有的新建和欲改造的立輥設(shè)備。同時(shí)，通過(guò)技術(shù)集成和轉(zhuǎn)移，可為軋鋼控制技術(shù)國(guó)產(chǎn)化作出較大貢獻(xiàn)。該系統(tǒng)已經(jīng)成功穩(wěn)定的應(yīng)用在國(guó)內(nèi)多條熱連軋生產(chǎn)線并取得了的很好的控制效果。

活套控制系統(tǒng)是熱連軋生產(chǎn)線上基礎(chǔ)自動(dòng)化L1級(jí)中非常重要的自動(dòng)控制系統(tǒng)。活套高度閉環(huán)控制系統(tǒng)以及活套張力閉環(huán)控制系統(tǒng)是活套控制系統(tǒng)兩項(xiàng)關(guān)鍵功能，用以實(shí)現(xiàn)軋制過(guò)程中，精軋任意機(jī)架間帶鋼秒流量的動(dòng)態(tài)平衡，以及維持帶鋼在恒定張力下完成軋制。活套控制功能的穩(wěn)定性直接決定到軋鋼過(guò)程的順利進(jìn)行，其控制精度又會(huì)影響到帶鋼產(chǎn)品的厚度和寬度質(zhì)量。 目前國(guó)內(nèi)的熱連軋項(xiàng)目尤其是寬帶熱連軋項(xiàng)目，越來(lái)越多的采用了液壓活套，與電動(dòng)活套相比，其控制的快速性以及位置控制的精確性是電動(dòng)活套無(wú)法比擬的。 活套控制系統(tǒng)由L2級(jí)精軋活套設(shè)定模型、L1級(jí)活套控制器、L0級(jí)活套傳動(dòng)裝置以及活套機(jī)械設(shè)備等部分組成。 根據(jù)傳動(dòng)裝置的不同，活套分為液壓活套及電動(dòng)活套。液壓活套依靠液壓站高壓油驅(qū)動(dòng)液壓缸帶動(dòng)活套機(jī)械動(dòng)作；電動(dòng)活套則依靠電機(jī)帶動(dòng)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)活套機(jī)械動(dòng)作。 零漂校正功能 零漂電流標(biāo)定和校正功能投入實(shí)際使用后，克服了由于較大零漂存在造成活套起套過(guò)程的不可靠，同時(shí)又大大提高了活套張力閉環(huán)的穩(wěn)態(tài)精度。同時(shí)這兩項(xiàng)功能的實(shí)現(xiàn)以及操作維護(hù)又非常簡(jiǎn)單，所以說(shuō)這兩項(xiàng)針對(duì)活套伺服控制系統(tǒng)零漂問(wèn)題所采取的控制對(duì)策是積極有效而值得推廣的。 活套軟接觸功能 通過(guò)投入張力環(huán)及高度環(huán)時(shí)機(jī)選擇算法計(jì)算得到活套接觸到帶鋼的具體時(shí)刻，從而能夠及時(shí)投入張力環(huán)及高度環(huán)。該算法的實(shí)現(xiàn)為活套軟接觸技術(shù)的最終實(shí)現(xiàn)作出關(guān)鍵性的貢獻(xiàn)。因?yàn)楸娝苤瑤т撁肓髁縿?dòng)態(tài)平衡以及帶鋼張力恒定的穩(wěn)態(tài)控制并不是很困難的事情，關(guān)鍵在于如何減小或者消除活套起套瞬間由于位置環(huán)起套造成的對(duì)于活套張力系統(tǒng)和軋機(jī)速度系統(tǒng)的大擾動(dòng)。本技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用推動(dòng)了活套軟接觸技術(shù)的實(shí)現(xiàn)，從而為帶鋼頭部乃至全長(zhǎng)厚度寬度質(zhì)量的改善和提高具有重大的現(xiàn)實(shí)意義。 該系統(tǒng)已經(jīng)成功穩(wěn)定的應(yīng)用在萊鋼1500、日鋼1580熱連軋生產(chǎn)線并取得了的很好的控制效果，還將應(yīng)用于武鋼1700mm熱連軋、西南不銹1450mm熱連軋、重鋼1780mm熱連軋等多條生產(chǎn)線。 該項(xiàng)目適用于所有的新建和欲改造的熱連軋帶鋼軋機(jī)的精軋活套設(shè)備。同時(shí)，通過(guò)技術(shù)集成和轉(zhuǎn)移，可為軋鋼技術(shù)裝備國(guó)產(chǎn)化作出較大貢獻(xiàn)。

對(duì)紗線張力控制而言，國(guó)外已經(jīng)研制出了相應(yīng)的產(chǎn)品，但是從經(jīng)濟(jì)的角度來(lái)說(shuō)，國(guó)外的產(chǎn) 品價(jià)格昂貴，很難大規(guī)模在國(guó)內(nèi)生產(chǎn)過(guò)程中推廣。本項(xiàng)目針對(duì)中國(guó)市場(chǎng)的需求，以紡織設(shè)備紗 線張力控制作為應(yīng)用對(duì)象，應(yīng)用現(xiàn)代控制技術(shù)研制出一套經(jīng)濟(jì)實(shí)用的張力控制設(shè)備，可用在紡 織行業(yè)里的多個(gè)工藝過(guò)程，如織布、繞線、紡紗等等，研發(fā)出適合于中國(guó)特色的紗線恒張力控 制器，以適應(yīng)中國(guó)這個(gè)擁有廣大紡織市場(chǎng)的需求。 張力控制器的控制過(guò)程中張力調(diào)節(jié)模塊根據(jù)張力測(cè)量模塊所測(cè)的張力數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)軟件 濾波后以遺傳算法來(lái)對(duì)PID控制器參數(shù)進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，并生成控制量改變無(wú)刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速， 從而對(duì)紗線中的張力進(jìn)行調(diào)節(jié)控制，該項(xiàng)目解決了紡織過(guò)程中紗線張力小和張力變化速度快所 帶來(lái)的紗線張力難以控制的問(wèn)題。 相關(guān)使用技術(shù)如下： (1) 無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù) 通過(guò)無(wú)線技術(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化自組局域網(wǎng)絡(luò)，使得一臺(tái) (套) 或具有相同參數(shù)設(shè)置的一批設(shè) 備，通過(guò)參數(shù)的設(shè)定自動(dòng)組成無(wú)線網(wǎng)絡(luò)。通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)可以實(shí)現(xiàn)參數(shù)設(shè)定的同步改變和調(diào)整， 任何參數(shù)的變動(dòng)可以在一個(gè)站點(diǎn)上統(tǒng)一實(shí)現(xiàn)。數(shù)據(jù)先是在本地局域網(wǎng)內(nèi)被保存和調(diào)整，然后發(fā) 送到其它網(wǎng)絡(luò)當(dāng)中，最后實(shí)現(xiàn)整個(gè)參數(shù)更改的全網(wǎng)實(shí)現(xiàn)，使用方便、可靠、準(zhǔn)確，也使得控制 者能通過(guò)PC輕松獲取各個(gè)設(shè)備的實(shí)時(shí)狀態(tài)。 (2) 采用數(shù)字技術(shù) 裝置由Arm控制芯片來(lái)控制以保證最大的通用性 (針對(duì)工作條件的不同可編程不同的參 數(shù))。此外全數(shù)字技術(shù)也使得我們可以對(duì)裝置的電機(jī)進(jìn)行一系列的極為精密的控制。 (3) 智能溫度監(jiān)控 能根據(jù)室溫的不同進(jìn)行自動(dòng)適應(yīng),還可以通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將溫度發(fā)送給控制端，對(duì)過(guò)高的溫 度進(jìn)行報(bào)警停機(jī)等操作，因?yàn)闇囟鹊倪^(guò)分增高可能是由裝置的不正確使用所導(dǎo)致，為此，設(shè)備 軟件連續(xù)不斷地監(jiān)測(cè)其內(nèi)部溫度。當(dāng)此溫度超過(guò)設(shè)定值時(shí)，也會(huì)在LCD圖形顯示器上顯示一條 報(bào)警信息，并置STOP輸出信號(hào)有效。 (4) 液晶顯示技術(shù) 采用液晶顯示器，實(shí)現(xiàn)圖形操作界面，可視化操作，使操作界面形象化，能與控制系統(tǒng)完 美結(jié)合，實(shí)現(xiàn)所見(jiàn)即所得的操作感覺(jué)。 (5) 精確傳感技術(shù) 采用一種先進(jìn)的張力檢測(cè)器件能及時(shí)快速的將張力變化準(zhǔn)確、快速檢測(cè)出來(lái)，檢測(cè)精度達(dá) 到0.05g, 確保張力穩(wěn)定。

研究領(lǐng)域機(jī)電一體化技術(shù)應(yīng)用研究；智能控制技術(shù)研究科研成果及簡(jiǎn)介1.沖壓控制平臺(tái)應(yīng)用技術(shù)：主要用于五金等行業(yè)中的自動(dòng)化機(jī)械手控制、沖床控制以及自動(dòng)裝卸料控制等等。2.旋轉(zhuǎn)機(jī)械手及其應(yīng)用技術(shù)：用于物料的搬運(yùn)、多工位生產(chǎn)、多道進(jìn)料生產(chǎn)等等控制。3.直進(jìn)式機(jī)械手及其應(yīng)用技術(shù)：應(yīng)用同上。4.印刷機(jī)械設(shè)備及其相關(guān)控制技術(shù)。獲獎(jiǎng)與專利一種搬運(yùn)機(jī)械手，國(guó)家發(fā)明專利可轉(zhuǎn)讓項(xiàng)目1.沖壓控制平臺(tái)及其實(shí)用技術(shù)；2.搬運(yùn)機(jī)械手及其實(shí)用技術(shù)；3.印刷機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)用技術(shù)；4.電池極片生產(chǎn)設(shè)備實(shí)用技術(shù)等。可承擔(dān)（合作開(kāi)發(fā)）科研項(xiàng)目與技術(shù)合作1.五金等行業(yè)的自動(dòng)化設(shè)備改造、研制、生產(chǎn)等等；2.印刷行業(yè)相關(guān)合作；3.電池極片設(shè)備相關(guān)合作；4.數(shù)控技術(shù)及其應(yīng)用等等。