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一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對(duì)關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運(yùn)動(dòng)學(xué)反解運(yùn)算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種全尺度多功能危險(xiǎn)可燃固體廢棄物連續(xù)熱解焚燒處置裝置及研究平臺(tái)
本成果涉及的是一種全尺度危險(xiǎn)固體廢棄物連續(xù)熱解焚燒裝置及焚燒過(guò)程，屬于可燃危險(xiǎn)固體廢棄物處置及焚燒技術(shù)領(lǐng)域。該處置裝置及研究平臺(tái)的主要工藝設(shè)備，按照功能包括上料、熱解燃燒、余熱利用、煙氣凈化、煙氣排放、電器控制監(jiān)控系統(tǒng)和附件等七部分。通過(guò)采用廢棄物熱解氣化原理，廢棄物在立式熱解爐內(nèi)欠氧條件下熱解、氣化，熱解爐內(nèi)氣體溫度控制在200-400℃左右，爐渣中心溫度可達(dá)800-1100℃左右，將有機(jī)廢棄物轉(zhuǎn)化成可燃燒的CO和CH4等可燃成分和無(wú)機(jī)水蒸汽、酸性氣體和爐渣，可
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
一種全尺度多功能危險(xiǎn)可燃固體廢棄物連續(xù)熱解焚燒處置裝置及研究平臺(tái)
本成果涉及的是一種全尺度危險(xiǎn)固體廢棄物連續(xù)熱解焚燒裝置及焚燒過(guò)程，屬于可燃危險(xiǎn)固體廢棄物處置及焚燒技術(shù)領(lǐng)域。該處置裝置及研究平臺(tái)的主要工藝設(shè)備，按照功能包括上料、熱解燃燒、余熱利用、煙氣凈化、煙氣排放、電器控制監(jiān)控系統(tǒng)和附件等七部分。通過(guò)采用廢棄物熱解氣化原理，廢棄物在立式熱解爐內(nèi)欠氧條件下熱解、氣化，熱解爐內(nèi)氣體溫度控制在200-400℃左右，爐渣中心溫度可達(dá)8
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
州大學(xué).jpg){kind=logo}
甘油催化氫解制1,2-丙二醇和1,3-丙二醇及其生產(chǎn)工藝
成果在甘油氫解中的反應(yīng)條件溫和，甘油的單程轉(zhuǎn)化率大于 55%， 1,2-丙二醇和 1,3-丙二醇的選擇性之和大于 90%，其余副產(chǎn)品也具有比原料甘油高得多的市場(chǎng)價(jià)格。
揚(yáng)州大學(xué)
2021-04-14
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團(tuán)隊(duì)利用單點(diǎn)超精密五軸金剛石車(chē)床(Nanotech 350FG)開(kāi)展相關(guān)研究，解 決了高精度大尺寸
電泳技術(shù)是目前檢測(cè) PCR 產(chǎn)物的有效方法。電泳技術(shù)主要包括毛細(xì)管電泳技 術(shù)與平板凝膠電泳技術(shù)。毛細(xì)管電泳技術(shù)雖具有靈敏度高、檢測(cè)速度快、實(shí)驗(yàn)試 劑耗量少等優(yōu)勢(shì)，但是其高昂的價(jià)格限制了其在實(shí)驗(yàn)室的進(jìn)一步推廣。平板凝膠31電泳技術(shù)憑借其價(jià)格優(yōu)勢(shì)成為實(shí)驗(yàn)室檢測(cè) DNA 最常見(jiàn)的方法。傳統(tǒng)凝膠電泳技術(shù) 主要包括制膠、進(jìn)樣、電泳、染色及成像五個(gè)步驟，所涉及設(shè)備主要包括制膠槽、 電泳槽、微波爐，直流電源、搖床及凝膠成像儀等。該方法主要存在以下缺陷:(1)
上海理工大學(xué)
2021-01-12
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Ed.上發(fā)表論文，提出規(guī)模化制備全解水電極新方案
近日，天津大學(xué)材料學(xué)院金屬功能材料研究團(tuán)隊(duì)在國(guó)際知名化學(xué)材料期刊Angewandte Chemie International Edition上發(fā)表題為“Alloying-Triggered Phase Engineering of NiFe System via Laser-Assisted Al Incorporation for Full Water Splitting”的研究論文。
天津大學(xué)
2023-03-22