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TIG填絲機(jī)器人焊接工作站是智能焊接技術(shù)中TIG焊接應(yīng)用型實訓(xùn)工作站。工作站采用數(shù)字化逆變TIG焊接電源、智能焊接機(jī)器人專用機(jī)器人TIG脈動填絲機(jī)、機(jī)器人TIG焊槍、柔性焊接工作臺、焊接任務(wù)包、教學(xué)資源等組成。設(shè)備可進(jìn)行TIG工藝論證、工藝調(diào)試、以及TIG機(jī)器人使用技巧。根據(jù)教學(xué)要求，開發(fā)不同的實訓(xùn)學(xué)習(xí)模塊和應(yīng)用模塊，即可滿足智能程接技術(shù)相關(guān)學(xué)習(xí)，也能滿足企業(yè)測試打樣及工藝論證。 TIG填絲機(jī)器人焊接工作站按照全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)搭建，主要用智能焊接技術(shù)、TIG焊接工藝、工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)、應(yīng)用培訓(xùn)、技能訓(xùn)練、技能競賽等適合中職、高職、應(yīng)用型本科院校相關(guān)專業(yè)課程的實訓(xùn)教學(xué)適合社培機(jī)構(gòu)技能人才培養(yǎng)培訓(xùn)。

MK-XR007協(xié)作機(jī)器人智能基礎(chǔ)實訓(xùn)工作站憑借協(xié)作機(jī)器人的安全性高，柔性靈活、與人協(xié)作等特性，工作站采用先進(jìn)的視覺系統(tǒng)，簡易的編程軟件，輕松實現(xiàn)視覺檢測、機(jī)床上下料、裝配、擰螺絲等應(yīng)用的更智能，柔性的制造流程。 工作站由協(xié)作機(jī)器人模塊、視覺模塊、物料模塊、料庫模塊、上下料、裝配模塊、焊接模塊共七大模塊與免示教編程功能、二次開發(fā)功能，生態(tài)互通三大功能模塊組成，亦可根據(jù)需要擴(kuò)展，適用于職業(yè)院校，本科院校的機(jī)器人，智能制造，智能焊接等相關(guān)專業(yè)實訓(xùn)、研發(fā)、測試以及1+X證書考證，與職業(yè)技能鑒定。同時也可做為培訓(xùn)機(jī)構(gòu)、科技館等相關(guān)機(jī)構(gòu)的培訓(xùn)，教學(xué)、考核。具有輕盈小巧、靈活度高、安裝方便等特點。

串聯(lián)機(jī)器人基礎(chǔ)實訓(xùn)工作站由六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人，智能視覺檢測系統(tǒng)，編程學(xué)習(xí)板，PLC控制系統(tǒng)以及一套供料，輸送、裝配、倉儲機(jī)構(gòu)，可實現(xiàn)對工件進(jìn)行分揀、檢測、搬運(yùn)、裝配、存儲等操作。實訓(xùn)站配套機(jī)器人編程軟件、PLC編程軟件、教學(xué)仿真軟件可進(jìn)行仿真學(xué)習(xí)與程序編寫。 實訓(xùn)臺采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計，各組件均安裝在高強(qiáng)度鋁合金刑材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)，電氣控制，執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對獨(dú)立，通過此平臺可進(jìn)行串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)，運(yùn)動軌跡，算法分析與設(shè)計，控制原理，機(jī)器人視覺原理，PLC控制原理與編程，以及系統(tǒng)之間的通訊、檢測、交互控制理論、機(jī)器人編程與調(diào)試、1/O通訊、程序數(shù)據(jù)、PLC程序編寫、硬件連接、視覺系統(tǒng)調(diào)試、通訊方式設(shè)定等多方面操作學(xué)習(xí)，適合職業(yè)院校、本科院校相關(guān)專業(yè)等課程的實訓(xùn)教學(xué)，適合自動化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。

并聯(lián)機(jī)器人基礎(chǔ)實訓(xùn)站由六自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人，智能視覺系統(tǒng)，編程學(xué)習(xí)板，PLC控制系統(tǒng)以及一套實訓(xùn)工作臺，供料機(jī)構(gòu)、輸送流水線機(jī)構(gòu)、檢測機(jī)構(gòu)、料倉機(jī)構(gòu)、可實現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行分揀、檢測、搬運(yùn)、裝配、存儲等操作。實訓(xùn)站配套機(jī)器人編程軟件、PLC編程軟件，教學(xué)仿真軟件可進(jìn)行仿真學(xué)習(xí)與程序編寫。 實訓(xùn)臺采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計，各組件均安裝在高強(qiáng)度鋁合金型材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)，電氣控制，執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對獨(dú)立。通過此平臺可進(jìn)行并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)、運(yùn)動軌跡、算法分析與設(shè)計、控制原理、機(jī)器人視覺原理、PLC控制原理與編程、以及系統(tǒng)之間的通訊、檢測、交互控制理論、機(jī)器人編程與調(diào)試、I/O通訊、程序數(shù)據(jù)、PLC程序編寫、硬件連接、視黨系統(tǒng)調(diào)試、通訊方式設(shè)定等多方面操作學(xué)習(xí)，適合職業(yè)院校機(jī)器人基礎(chǔ)實訓(xùn)操作和本科院校的二次開發(fā)和深度學(xué)習(xí)。

該設(shè)備是一套由六自由度工業(yè)機(jī)器人，柔性砂帶機(jī)、料臺，卡抓、快換裝置及安全防護(hù)系統(tǒng)組成，可適用干有色金屬、塑料制品的自動化打磨、拋光。 本工作站按照企業(yè)應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)模塊化設(shè)計，通過學(xué)習(xí)拋光機(jī)器人工作站結(jié)構(gòu)，配置選型，控制原理、以及系統(tǒng)之間的通訊、打磨工藝分析、打磨拋光工裝設(shè)計原則、安全防護(hù)、I/O通訊、程序數(shù)據(jù)、程序編寫、硬件連接、通訊方式設(shè)定。掌握機(jī)器人編程操作、打磨拋光應(yīng)用、工裝設(shè)計基礎(chǔ)以及拋光工作站的解決方案實施、產(chǎn)品打樣與工藝驗證。

一、設(shè)備概述         LG-IRBL02型 并聯(lián)機(jī)器人視覺分揀工作站由機(jī)器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯(lián)機(jī)器人、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)和輔助模塊組成。該裝置的主要任務(wù)是，機(jī)器人通過視覺定位抓取散亂工件進(jìn)行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術(shù)參數(shù) 1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯(lián)機(jī)器人采用ABB IRB360-1/800并聯(lián)機(jī)器人，有效負(fù)載1KG，拾料范圍800mm。 三、設(shè)備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機(jī)器人對物料進(jìn)行高速分揀。 2、四自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯(lián)機(jī)器人，有效負(fù)載1KG，拾料范圍800mm。 3、機(jī)器人末端執(zhí)行器     本工作站的機(jī)器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器安裝于機(jī)器人末端安裝法蘭面上，用于隨機(jī)器人對物料進(jìn)行高速高精度的分揀。 4、視覺系統(tǒng)     本工作站采用歐姆龍F(tuán)Z-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進(jìn)行實時檢測操作。通過視覺系統(tǒng)對物料的位姿進(jìn)行檢測，將信號傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過計算分析后指令機(jī)器人對物料進(jìn)行分揀。 5、機(jī)器人工作臺     本工作站中并聯(lián)機(jī)器人、輸送帶、視覺系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機(jī)器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導(dǎo)向裝置。 四、設(shè)備特點 1、直觀性較強(qiáng)：主要設(shè)備均采用直接外露的安裝形式，結(jié)構(gòu)簡單，便于學(xué)生拆裝。 2、系統(tǒng)性強(qiáng)，貼近實際生產(chǎn)：該實訓(xùn)平臺將目前兩臺典型的高速機(jī)器人（3+1軸）和機(jī)器人視覺系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學(xué)生對機(jī)電一體化設(shè)備有了更直觀的認(rèn)識。該平臺模擬了機(jī)器人實際應(yīng)用，縮短學(xué)生從教室到工業(yè)現(xiàn)場的過度和適應(yīng)時間。 3、開放性和擴(kuò)展性強(qiáng)：該平臺還可根據(jù)自己的教學(xué)需要快捷地更換主要設(shè)備，通過現(xiàn)場總線實現(xiàn)多種設(shè)備的掛接。 4、安全性高：該實訓(xùn)平臺配備相應(yīng)的漏電、過載及短路保護(hù)，能夠確保操作者的人身安全。 五、實訓(xùn)項目 1、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成、工作原理、性能指標(biāo)認(rèn)識； 2、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成； 3、并聯(lián)機(jī)器人正逆運(yùn)動學(xué)分析； 4、并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)； 5、PLC的學(xué)習(xí)與應(yīng)用； 6、CoDeSys軟件的了解與應(yīng)用； 7、現(xiàn)場總線的應(yīng)用； 8、機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法； 9、機(jī)器人PTP運(yùn)動軌跡控制方法； 10、機(jī)器人視覺系統(tǒng)的認(rèn)識及操作； 11、機(jī)器人的視覺分揀實驗； 12、系統(tǒng)故障診斷與維護(hù)。

本發(fā)明公開了一種三相永磁同步電動機(jī)相序檢測和轉(zhuǎn)子初始位置定位系統(tǒng)及方法,該系統(tǒng)包括永磁同步電動機(jī),控制器,逆變器和位置傳感器,逆變器對應(yīng)永磁同步電動機(jī)的連接相序為abc或acb,控制器基于電壓矢量控制技術(shù)控制轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動并先后給定該定子兩個固定相位的電壓矢量以驅(qū)動該轉(zhuǎn)子先后轉(zhuǎn)至對應(yīng)的位置,通過位置傳感器獲得轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)至的兩個絕對位置角度,由控制器計算該兩個絕對位置角度差來判斷永磁同步電動機(jī)的連接相序,及通過給定的電壓矢量設(shè)定該轉(zhuǎn)子的初始位置角,并將初始位置角和電機(jī)相序信息存入eeprom.控制器在每次上電時,可以選擇從eeprom或者調(diào)用檢測初始角和相序子函數(shù)獲得初始位置角和相序信息,該系統(tǒng)簡單,檢測方法簡單可靠,準(zhǔn)確.

本發(fā)明公開了一種基于車輛視頻識別的混合式主線收費(fèi)站交通沖突評價方法，包括如下步驟：1、在收費(fèi)站的收費(fèi)廣場布置攝像頭，采集車輛在收費(fèi)廣場的行駛視頻；2、對采集到的車輛行駛視頻進(jìn)行車輛識別和跟蹤，獲取每一幀圖像中車輛的位置坐標(biāo)；3、利用車輛的M幀圖像數(shù)據(jù)，計算車輛在每一幀圖像中的速度和減速度指標(biāo)如果發(fā)生跟馳沖突，計算車輛跟馳模型的時間指標(biāo)TTCk；如果發(fā)生變道沖突，計算車輛轉(zhuǎn)向模型時間指標(biāo)Tpet；5、將TTCk和Tpet進(jìn)行同級化處理，統(tǒng)一為交通沖突評價指標(biāo)STC，根據(jù)STC的值判斷交通沖突的嚴(yán)重程度。該方法可以對收費(fèi)站交通沖突的嚴(yán)重程度進(jìn)行量化，對收費(fèi)站道路安全性評價、管理運(yùn)營、道路引流措施等決策有重要的應(yīng)用價值。

本發(fā)明公開了一種城市軌道交通層級救援站多目標(biāo)選址方法，該方法通過構(gòu)建救援站網(wǎng)絡(luò)?脆弱性評價?脆弱度分級?確定覆蓋度函數(shù)?建立適用于城市軌道交通層級救援站規(guī)劃決策的多目標(biāo)選址模型?算法設(shè)計，從經(jīng)濟(jì)性、高效性、覆蓋全面性三方面出發(fā)，提升救援站選址方法的準(zhǔn)確性和合理性，最終實現(xiàn)快速救援響應(yīng)、高效物資供應(yīng)，不僅能有效降低救援網(wǎng)絡(luò)的建設(shè)維護(hù)成本，同時能保證突發(fā)事件的高效及時救援，可為軌道交通企業(yè)提供具有不同決策偏好的選址決策方案，滿足實際選址工作的需要。

在國家自然科學(xué)基金等項目資助下，本課題組在2003年成功研制出基于立體視覺的顯微操作裝配工作站，主要用于對微小物體進(jìn)行操作和微小系統(tǒng)的裝配，已推廣到臺灣大學(xué)等地區(qū)使用，近年來結(jié)合不同領(lǐng)域用戶實際需求，不斷改進(jìn)，顯著改善了系統(tǒng)的可靠性、模塊化、靈活性、控制軟件智能化程度，拓寬了本技術(shù)的應(yīng)用范圍，在多種微納器件和系統(tǒng)的集成制造中發(fā)揮了重要作用。系統(tǒng)具有圖像采集、圖像獲取，三維成像、三維測量、微小系統(tǒng)裝配、微小零件在線修磨等，還可以根據(jù)用戶具體要求定制特殊功能。系統(tǒng)配置可根據(jù)用戶要求選配，一種典型的配置如下：高倍立體顯微成像系統(tǒng)、微操作器、數(shù)控微位移工作臺、彩色CCD攝像機(jī)、高速圖像采集及立體顯示卡、高分辨率顯示器、微型計算機(jī)以及可選操縱單元（夾持器、真空吸盤、噴涂裝置等）等。具有動靜態(tài)彩色立體成像及顯示。 系統(tǒng)典型技術(shù)參數(shù)如下：光學(xué)分辨率水平方向最高可達(dá)到500nm，深度方向分辨率最高可達(dá)到80nm，立體視覺的深度分辨率為10um，X/Y每軸運(yùn)動范圍：50mm，Z軸運(yùn)動范圍：25mm，運(yùn)動分辨率：1μm(per step)，自動引導(dǎo)重復(fù)定位精度：±3μm；具有操作自動尋位、自動避障功能；有真空吸附與夾鉗式拾取器（操作手）；具有空間位置測量及相對距離測量功能，圖像處理與分析功能、可以實現(xiàn)存儲、打印等操作。