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本發明公開了一種空間多自由度定位裝置及其空間位置解算方法。所述裝置包括底板平臺、第一三維轉臺、第二三維轉臺、第一轉臺底座、第二轉臺底座、伺服電機、絲杠和導軌，導軌鋪設在底板平臺上，第一三維轉臺安設在第一轉臺底座上，第一轉臺底座固定在底板平臺的一端，第二三維轉臺安設在第二轉臺底座上，第二轉臺底座可以沿導軌做靠近或遠離第一轉臺底座的運動，兩個目標物體分別固定在第一三維轉臺和第二三維轉臺上。所述空間位置解算方法根據本發明裝置的機械結構特點，通過固定在夾具上兩物體間期望的空間位置姿態關系解算出裝置上每個運動部件的運動量。本發明能夠實現空間中兩個物體之間的復雜相對位置姿態的定位。

本發明公開了一種無位置傳感器的無刷雙饋發電機輸出頻率控 制方法。該方法不依賴于位置傳感器，也無需知道無刷雙饋發電機的 各種參數，利用采集到的無刷雙饋發電機的功率繞組的電壓實現對轉 速的辨識，避免了位置傳感器帶來的一系列問題，能對無刷雙饋發電 機的輸出頻率進行有效控制；在需要無刷雙饋發電機和外電網并網使 用時，也能在無位置傳感器的情況下順利完成并車過程；由于無刷雙 饋發電系統本身就需要采集無刷雙饋發電機的功率繞組的電壓構成電 壓閉環以實現對無刷雙饋發電機輸出電壓幅值的有效控制，本發明不僅能有效削減位置

能源短缺和環境污染是21世紀人類所面臨的首要問題，尋求清潔替代能源是解決這一問題的有效途徑，尤其是汽車燃料替代。天然氣作為汽油替代燃料已經表現出了經濟、環境等各方面的明顯綜合優勢，目前在世界范圍內正處于迅速發展階段。國內近年迅速發展的汽車工業、世界能源結構的調整、西氣東輸工程的順利進行都在極大地推動著汽車燃料向天然氣的轉換。天然氣在汽車中以200個大氣壓的高壓狀態儲存，因而其充裝需要在專門的加氣站進行，并需要遠比加油機復雜得多的專門設備，這些設備中最核心的裝置是天然氣壓縮機組，它幾乎占據了加氣站設備投資的一半，這決定了其生產利潤的可觀性，因而這一產業近年迅速崛起。加氣站壓縮機也稱CNG壓縮機，根據使用場合及天然氣來源的不同有母站壓縮機、常規站壓縮機、子站壓縮機三種型式。這種設備屬于機電一體化成套機組，具有較高的技術含量和生產技術難度，同時也具有較高的生產利潤率。國內已有幾個廠家已介入了CNG成套機組的生產，國外產品也正涌入中國市場。目前該產品生產的毛利率仍然較高，市場需求量也正大幅度提升，產品生產組織的條件和投資不大，因而是一個良好的進入楔機，具有廣闊的市場前景。 本項目始于1995年，獲2007年度國家863計劃立項，所研發的產品和技術的主要創新性和領先性在于：①我們持有相關技術的多項自主知識產權專利，在國內最早開始從事相關技術研究和產業推廣工作，具有豐富的研究成果和產業化推廣經驗；②我們具有豐富的實踐經驗，曾為國內多家企業開發過各種規格的母站、常規站、子站CNG壓縮機產品，目前國內市場在售的許多國產CNG壓縮機產品都是我們主持開發或協助開發的，部分產品已經出口國外數十臺套；③我們具有敦實的基礎性研究成果，著有國內唯一的《CNG壓縮機及其設備》科研專著；④我們的研究水平居于國際前列，基于國家863計劃研發的“大型CNG母子站成套壓縮機組研發及產業化”項目產品已經被產業化實施，并服務于中石油、中石化等大型天然氣發展機構。 目前國內天然氣汽車的普遍應用仍只局限于西安、成都、烏市等西部地區和城市，隨著西氣東輸工程的進行，以及東海油氣田的探明，我國東部大部分地區將迅速開始天然氣汽車技術的發展。加氣站建設是燃氣汽車發展的基礎性設施，所以未來5～10年將會是一個加氣站設備產品需求的高峰期，預計2010年前的國內市場需求至少在1000套。十年前的天然氣汽車及加氣站裝備主要靠國外引進，近五年來相關技術和全部裝置已經完全實現了國產化，技術研發、產品生產、零部件配套、相應工程設計和安裝調試等國內均可解決，市場介入時機成熟。CNG壓縮機組屬于大型成套設備，訂單式單件生產，屬典型的機械制造業，目前產品生產的毛利率約在40％，效益比較可觀。

研發階段/n內容簡介：具體技術包括：同步電動機-水泵機組運行參數實時檢測技術；基于CAN現場總線的數據通信技術；溫度、電量數據采集單元的軟硬件設計、開發；典型故障自動檢測、保護；主控系統的軟硬件設計、開發。監控軟件功能：接收CAN總線上傳的數據，并通過CAN總線下傳操作指令；將數據存入數據庫；進行實時監測，能識別典型故障并作出適當處理如報警、自動關機等，保證系統的安全；友好操作界面,能按要求生成各種報表；可擴展聯網功能。主要創新點：將CAN總線用于電排站機組群參數測控,通信距離遠，實時性強；采用數字

在各種類型的自動化生產線上，以工業機器人為核心集成適合于不同生產作業的機器人工作站或生產線是目前工業生產自動化的熱門發展方向。北京科技大學已經在焊接、涂敷、搬運、裝配及特殊作業等方面成功開發出多套工業機器人工作站。用于國內外多家企業，產生了良好的經濟和社會效益。下面介紹幾種典型的工作站： 用于汽車裝配生產線的玻璃涂膠機器人工作站。其組成有機器人及其控制系統、單軸回轉變位機、翻轉機械手、膠液供給系統、保溫室等。這種工作站保證了涂膠的均勻性、一致性、準確的涂敷位置以及優良的生產質量。機器人選用六自由度垂直關節機器人，最大動作半徑約R1550mm，重復定位精度±0.08mm。通過在線示教，編制適合不同類型、不同尺寸的工件作業程序，由傳感器判別工件型號，調用相應的作業程序，特別適用于多品種工件的混流生產。膠液采用性能優良的單組分濕氣固化聚氨脂膠。供給系統由壓膠泵、定量泵、膠槍、清槍器、保溫室以及控制系統等構成。已在國內若干家汽車生產企業投入5套。 精密鈑金焊接機器人工作站：開發出的焊接機器人工作站適用于碳鋼、不銹鋼和鋁材的焊接。工作站由工業機器人、機器人移動滑臺、工件位置變換機、夾具體、高品質電焊機、氣動系統、電控系統及輔助裝置等組成。機器人采用OTC公司的AX–V6L型六自由度垂直關節機器人。焊接電源采用OTC公司DP400型全數字控制脈沖MIG焊機。現已投入生產，提高了工廠的自動化生產水平和產品在國際市場的競爭力，改善了工人的勞動條件，使生產節拍更加穩定、迅速，焊接質量更加可靠，很值得在焊接加工業大力推廣。 彩管搬運機器人工作站：大型彩管的特點是體積笨、重量大、溫度高。在生產線上的搬運作業必須采用機器人工作站或專用的移載機。機器人工作站主要由機器人、末端執行器、同步裝置、氣動系統和電控系統等部分組成。開發出的適用于不同作業區的7個機器人搬運工作站投入使用后，運行穩定、可靠，取得了顯著的經濟和社會效益。這種技術同樣適用于其它物品的搬運作業。 轎車擋風玻璃密封膠壩條粘貼機器人工作站：在轎車裝配生產線上，使用機器人進行轎車前后擋風玻璃密封膠壩條的粘貼作業，是一項技術難度很大的工作。經過在試驗機上的反復試驗，現已經成功開發出密封膠壩粘貼末端執行器并用于實際生產。密封膠壩粘貼末端執行器機構簡單、可靠，無需獨立的驅動裝置，適用于粘貼的特殊作業。經過輕量化設計，總重僅有5.8kg,實際生產中選用6自由度,可搬重量為6kg的工業機器人就可滿足不同規格的轎車前后擋風玻璃密封膠壩的粘貼。 應用于各種產品的規模化生產，大幅度提高產品的質量和產量。

本發明公開了一種基于 FPGA 的 POWERLINK 從站幀緩存管理 系統，在 FPGA 內部實現數據數據幀類型檢測模塊、數據數據幀緩存 管理模塊，使用 FPGA 內部塊 RAM 作為幀緩存區，在數據幀接收過 程中由數據幀類型檢測模塊對幀類型進行識別，并將結果傳遞給緩存 管理模塊，緩存管理模塊動態安排存儲結構，使不同類型的幀存放在 RAM 中的不同區域，互不干擾。本發明通過對存儲

本發明公開了一種高頻超視距雷達選站輔助系統與方法，輔助系統包括天線、收發開關、發射模塊、 接收模塊、信號處理及傳輸模塊、顯控模塊，本方法利用所述的高頻超視距雷達選站輔助系統模擬雷達 的工作方式，來全面的測試雷達站選址的環境狀況，通過檢測回波來分析環境因素對雷達工作的影響， 最終根據該測量結果選擇合適的站址位置;本發明提供了一種輕巧、便攜、低功耗的高頻雷達選站輔助 系統，通過模擬實際的雷達工作方式并結合現場電磁環境來進行評估，使選站選址更加科學有效，提高 選站的成功率。

產品詳細介紹可以完成小博士工作站第一級中所有非電子功能件的全部樣品組裝，項目名稱具體如下：墻、亭子、矩形框架、支撐架、蹺蹺板、橋、曲柄搖桿、連桿機械手、雨刮器