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一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。
華中科技大學
2021-04-14
一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。&nbs
華中科技大學
2021-04-14
含苯酰亞胺苯乙炔結構的單體和高溫自交聯共聚酯及其制備方法
本發明公開的含苯酰亞胺苯乙炔結構的單體能使合成的聚合物在高溫下發生自交聯化學反應，當其與Ⅰ、Ⅱ表示的合成聚酯的結構單元經無規共聚即可獲得高溫自交聯共聚酯，且當該共聚酯含PET結構單元時的特性黏數[η]為0.44～1.38dL/g，垂直燃燒UL-94等級為V-2～V-0級，氧指數LOI為24.0～35.0％，錐形量熱測試峰值熱釋放速率PHRR和煙釋放總量均低于純聚酯。本發明還公開了共聚酯制備方法。由于本發明共聚酯中的苯酰亞胺和苯乙炔間能產生協同交聯作用，因而具有極高的阻燃抗熔滴效率，同時賦予了共聚酯優良的阻燃、抗熔滴及抑煙的性能。本發明提供的方法因與常規聚酯的合成方法基本一致，不僅工藝成熟，操作簡單方便，且也易于控制和便于工業化生產。
四川大學
2016-09-12
一種基于馬格努斯效應供電的自對流錨系海洋監測浮標
本實用新型公開了一種基于馬格努斯效應供電的自對流錨系海洋監測浮標，包括海上監測裝置、中 心軸、上支架、多個浮筒、下支架、套筒、以及馬格努斯發電裝置，所述套筒兩端分別與上支架和下支 架相連組成固定支架，所述中心軸通過軸承安裝套筒內，海上監測裝置設于中心軸頂部，所述浮筒對稱 分布于套筒四周，浮筒上下兩端分別與上支架和下支架固定相連，所述中心軸為空心軸，中心軸內設有 水下監測裝置，所述馬格努斯發電裝置固
武漢大學
2021-04-14
中國海洋大學共獲155項，2021年國家自科基金評審結果公布
2021年度國家自然科學基金集中受理項目評審結果于近日公布，中國海洋大學共獲批各類項目155項，獲批直接經費10617萬元，較去年同期分別增長13.14%和39.22%，項目數和經費數均創歷史同期最好成績。
中國海洋大學
2021-08-20
基于分數階的伺服系統位置環 IP 控制器無模型自校正方法
本發明公開了一種基于分數階的伺服系統位置環 IP 控制器無模 型自校正方法，包括以下步驟:設定參考模型，激勵系統獲取離線數 據庫，初始化系統相關參數，然后根據當前時刻新采集的輸入和輸出 數據進行數據庫的更新，接著根據相似度準則函數進行相似數據隊列 的選擇，之后進行分數階控制器階次的選取，最后采用粒子群優化算 法對分數階 IP 控制器參數進行自校正。
華中科技大學
2021-04-14
全截面非接觸燃煤電站一次風粉靜電檢測技術
燃煤電站鍋爐一次風粉傳感器為全截面環狀非接觸式結構，其基本原理是利用燃煤電站制粉系統中煤粉顆粒物的摩擦起電原理，結合先進的測量模型實現煤粉流速、濃度及流量進行在線實時測量，誤差優于5%。主要技術特點： 全截面結構，其內徑與一次風管相同，不存在盲區，保證了測量結果的準確性和可靠性。 非接觸式，無磨損，使用壽命長。 采用被動式靜電檢測原理，傳感器只對移動煤粉敏感，測量系統免維護。 傳感器安裝在近燃燒器端，真實反映了入爐的各一次風管內煤粉濃度和流速分配狀態。 結合風粉調節手段，可優化燃燒，減低污染物排放，防止鍋爐結焦、腐蝕、水冷壁爆管等，對鍋爐安全經濟環保運行具有重要意義。
東南大學
2021-04-11
富含γ-氨基丁酸的發芽小麥及發芽小麥全粉的制備方法
其他成果/n一種富含γ?氨基丁酸的發芽小麥及發芽小麥全粉的制備方法，所述富含γ?氨基丁酸的發芽小麥的制備方法包括以下步驟：將小麥進行浸泡處理和冷凍處理，然后對處理后的小麥進行避光發芽培養，得發芽小麥。本發明提供的技術方案中，對小麥進行先浸泡后冷凍脅迫處理后，或者先冷凍脅迫后浸泡處理，然后再對進行過浸泡以及冷凍脅迫處理后的小麥進行避光發芽培養，通過浸泡和冷凍脅迫這兩種預處理方式的結合，顯著提高了發芽小麥中的GABA含量。
武漢輕工大學
2021-04-11
一種固液全分離的固體管道輸送裝置及其輸送方法
本發明屬于管道運輸領域，旨在提供一種固液全分離的固體管道輸送裝置及其輸送方法。本發明包括貯水裝置、主輸送管道、注入管道裝置、渦街流量計、排氣閥、球閥、調節閥、離心泵和控制裝置，所述貯水裝置包括第一貯水裝置、第二貯水裝置和料倉水封箱，所述調節閥包括第一調節閥和第二調節閥，所述球閥包括第一球閥、第二球閥、第三球閥和第四球閥。本發明的有益效果是：本發明通過單獨的入料口端，避開離心泵實現固體物料的裝載，無論何種形狀固體，都可通過入料口端進入主輸送管道，隨載流體高速輸送，本管道系統基本全部實現水充和水封，管道中很少有空氣，長期處于濕保養狀態，管道系統使用壽命大大提高。
浙江大學
2021-04-11
全截面非接觸燃煤電站一次風粉靜電檢測技術
成果介紹燃煤電站鍋爐一次風粉傳感器為全截面環狀非接觸式結構，其基本原理是利用燃煤電站制粉系統中煤粉顆粒物的摩擦起電原理，結合先進的測量模型實現煤粉流速、濃度及流量進行在線實時測量，誤差優于5[[[[%]]]]。技術創新點及參數主要技術特點：全截面結構，其內徑與一次風管相同，不存在盲區，保證了測量結果的準確性和可靠性。非接觸式，無磨損，使用壽命長。采用被動式靜電檢測原理，傳感器只對移動煤粉敏感，測量系統免維護。傳感器安裝在近燃燒器端，真實反映了入爐的各一次風管內煤粉濃度和流速分配狀態。市場前景結合風粉調節手段，可優化燃燒，減低污染物排放，防止鍋爐結焦、腐蝕、水冷壁爆管等，對鍋爐安全經濟環保運行具有重要意義。
東南大學
2021-04-11