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長征五號氫氧發(fā)動機噴管延伸段由300多根變截面薄壁方管螺旋纏繞排布焊接而成，焊縫長度超過1700米。手工焊接存在的焊接質(zhì)量穩(wěn)定性差、生產(chǎn)效率低的問題難以保證運載火箭密集發(fā)射、高可靠性提出的精細化高效焊接需求。哈工大材料學院陳彥賓教授研究團隊開展了近10年的技術(shù)攻關(guān)，基于焊接結(jié)構(gòu)力學理論，提出了密排焊道錯位焊接控制變形的方法，有效地解決超薄異形管焊接變形的難題；采用三條紋結(jié)構(gòu)光識別技術(shù)，突破了帶羊角焊縫識別、大曲率軌跡的跟蹤瓶頸；開發(fā)出了九軸聯(lián)動機器人自動化集成技術(shù)及裝備，實現(xiàn)了過程參數(shù)及工藝裝備的精密控制。團隊先后研制出具有國際先進水平的機器人自動化焊接裝備，提供多臺設備完成了生產(chǎn)車間的技術(shù)升級和改造，實現(xiàn)了氫氧發(fā)動機管束式噴管延伸段的自動化生產(chǎn)，生產(chǎn)周期縮短一半以上。

面向高端裝備發(fā)展對先進激光焊接技術(shù)的迫切需求，圍繞大型薄壁關(guān)鍵構(gòu)件激光焊接制造過程中的     重大科學技術(shù)問題展開研究，突破了大型薄壁構(gòu)件激光焊接的關(guān)鍵共性技術(shù)，解決了大型薄壁構(gòu)件激光 焊接過程穩(wěn)定性、質(zhì)量一致性和可靠性難題，開發(fā)出關(guān)鍵功能部件和成套技術(shù)裝備，構(gòu)建了大型薄壁構(gòu)  件激光焊接制造理論和技術(shù)體系，顯著提升了我國高端裝備制造的自主創(chuàng)新能力和技術(shù)水平。項目成果 獲中國機械工業(yè)科學技術(shù)獎一等獎 1 項，北京市科學技術(shù)獎二等獎 1 項。

管線鋼環(huán)焊縫焊接專家系統(tǒng)結(jié)合有限元、專家知識和推理、數(shù)據(jù)庫、多庫協(xié)同等技術(shù)，具有焊接工藝優(yōu)化設計功能和焊接工藝評定指導功能。其主要特點包括：（1）建立了基于知識庫的管道環(huán)焊縫焊接工藝設計的規(guī)則、設計標準和模型的知識表示方法，采用開放的數(shù)據(jù)庫、知識庫和動態(tài)鏈接庫的設計理念和推理機制，實現(xiàn)了焊接工藝的推理。（2）具有知識的提煉、自學習能力、知識的升級的功能。（3）在管道環(huán)焊縫的實驗數(shù)據(jù)的基礎上結(jié)合有限元理論、利用專家知識和推理，極大地完善管道環(huán)焊縫焊接專家系統(tǒng)在焊接過程中的實際應用，具有很好的操作實施性。

內(nèi)容介紹： 釆用電液比例控制及計算機控制技術(shù)，實現(xiàn)焊接過程中主軸轉(zhuǎn)速、軸 向壓力（摩擦壓力、頂鍛壓力）的閉環(huán)控制，滑臺運動速度的開環(huán)控制， 可實時顯示焊接過程中主軸轉(zhuǎn)速、軸向壓力（摩擦壓力、頂鍛壓力）、焊 接縮短量（滑臺位移）、摩擦功率（主軸電機電流）曲線與數(shù)據(jù)，開關(guān)量 （DI、DO）狀態(tài)，可列表顯示、回放、打印、存儲與調(diào)用所有參數(shù)及曲線， 進行焊接方式控制。

雙面雙弧焊接技術(shù)是采用兩個電弧在工件的兩面同時操作立焊-立焊、平焊-仰焊的一種焊接工藝。雙機器人協(xié)同雙面雙弧焊接技術(shù)是利用兩臺焊接機器人協(xié)同實現(xiàn)雙面雙弧焊接的技術(shù)。其關(guān)鍵技術(shù)包括雙機器人電弧焊接同步協(xié)調(diào)技術(shù)，平焊-仰焊、立焊-立焊雙面雙弧熔池控制技術(shù)和雙面雙弧焊接工藝技術(shù)。 使用該系統(tǒng)焊接擁有三大優(yōu)勢：優(yōu)質(zhì)--同步熔透，焊縫缺陷少，外觀成形好；低耗--焊接5-12mm厚板，無需開坡口，不填絲或極少填絲；高效--雙面焊接，不需清根，工件無需翻轉(zhuǎn)，效率極高，焊接10mm高強鋁合金，焊接時

換熱器管板接頭數(shù)量多，管子排列密集，且無法轉(zhuǎn)動，如圖1所示。手工焊接方法在換熱器管板焊接中效率低、對工人的勞動強度高且焊縫質(zhì)量難以保證。

由于大尺寸焊接結(jié)構(gòu)尺寸較大、結(jié)構(gòu)復雜，所以其有限元建模過程難度較大，利用計算機編程技術(shù)對整個建模過程進行參數(shù)化設計，將復雜的結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)化為典型的簡單結(jié)構(gòu)，使得整個有限元仿真過程更加簡單、效率更高。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 由于大尺寸焊接結(jié)構(gòu)尺寸較大、結(jié)構(gòu)復雜，所以其有限元建模過程難度較大，利用計算機編程技術(shù)對整個建模過程進行參數(shù)化設計，將復雜的結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)化為典型的簡單結(jié)構(gòu)，使得整個有限元仿真過程更加簡單、效率更高；同時有限元分析對網(wǎng)格模型的要求高，需要在保證計算精度的前提下保證計算效率，使用網(wǎng)格過渡技術(shù)，保證熱源影響大的區(qū)域使用精細的網(wǎng)格，熱源影響小的區(qū)域使用較粗的網(wǎng)格，從而達到相同網(wǎng)格條件下更精確地計算結(jié)果與更高的計算效率。例如《大型復材工裝焊接工藝研究》項目，針對大型復合材料結(jié)構(gòu)件Invar合金模具手工電弧焊焊接工藝進行研究，采用高效建模的手段對研究對象進行模擬分析，降低時間與材料等方面的成本。采用實驗與仿真并行，理論分析、實驗研究、仿真分析相結(jié)合的技術(shù)路線開展 Invar 合金試板件手工焊接工藝參數(shù)探索。 三、創(chuàng)新點及主要技術(shù)指標 創(chuàng)新點：參數(shù)化建模，縮短建模周期；采用非均勻過渡性網(wǎng)格以控制計算量，在保證計算精度的前 提下壓縮計算量，采用多 CPU 并行計算以提高計算效率。 技術(shù)指標：建模效率提高 30%，計算效率提高 30%。 四、知識產(chǎn)權(quán)及獲獎 論文10余篇，其中典型示例如下： Modeling and simulation of the columnar-to-equiaxed transition during laser melting  deposition of Invar alloy Stochastic Modeling Columnar Dendritic Grain Growth in the Weld Pool of Al-Cu alloy 專利： 基于精準能量分配的激光-電弧復合加工的能量分配系數(shù)模型的構(gòu)建方法 一種焊接過程氣孔形成與演變的二維計算機模擬方法

智能焊接機器人：帶有視覺識別和激光掃描系統(tǒng)，能自動識別待焊接特征，通過視覺識別粗略判斷零部件特征，在此基礎上利用激光掃描精確確定焊接位置，對大型零部件進行自動特征識別和焊接，提高小批量產(chǎn)品的焊接速度和質(zhì)量。