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一種葉片進排氣邊磨削機器人自動化裝備
本發明公開了一種葉片進排氣邊磨削機器人自動化裝備，包括 基臺、六自由度機器人、磨削裝置、變位機、三維激光測量裝置和系 統控制主機，六自由度機器人安裝在基臺上；磨削裝置用于磨削葉片 進排氣邊；變位機安裝在基臺上；三維激光測量裝置安裝在變位機上， 其包括三軸運動平臺和三維激光測量裝置；三維激光測量裝置其包括 兩個三維激光輪廓掃描儀；系統控制主機與六自由度機器人和三維激 光測量裝置連接，用于規劃磨削裝置加工路徑以及三維激光測量裝置 的移動路徑，并將路徑和指令發送給六自由度機器人執行。本發明集 成了自適應磨
華中科技大學
2021-01-12
一種柔性自適應的支撐式管道內檢測機器人
本發明公開了一種柔性自適應的支撐式管道內檢測機器人，包括柔性自適應支撐機構、驅動機構、檢測 機構和攝像機構;攝像機構安裝在柔性自適應支撐機構前端;柔性自適應支撐機構與驅動機構連接，用于保 證機器人在管道內移動時，具有自動適應變徑管、障礙或彎管的能力;檢測機構安裝在驅動機構上，當機器 人在管道內檢測作業時，檢測機構中的探頭部分與管道內壁完全接觸。本發明實現了機器人對管道的柔性自 適應以及支撐式管道內機器人的模塊化，增強了機器人在管道內的行走能力，也方便了此類機器人的檢修; 本發明同時還實現了管內檢測機器人搭載無損檢測設備，從而提高了問題管道的檢測能力。
武漢大學
2021-04-13
一種有纜水下機器人半主動升沉補償系統
本發明公開了一種有纜水下機器人半主動升沉補償系統，包括: 被動升沉補償單元，用于補償水下鎧纜單元的靜態載荷;主動升沉補償單元，用于補償水下鎧纜單元的動態載荷;水下鎧纜單元，包括鎧 纜、中繼器、系纜和水下機器人。本發明能夠在被動升沉補償單元補 償掉靜態載荷的基礎上，通過主動升沉補償單元產生輔助補償作用， 克服動態載荷，使得水下鎧纜單元的鎧纜做與母船升沉運動方向相反 的運動，從而降低鎧纜張力波動和中繼器的振蕩幅度。通過將被動升 沉補償與主動升沉補償機械結合的方式，可在降低系統能耗的基礎上 進一步提高系統
華中科技大學
2021-04-14
一種能夠攀爬桿塔的巡線機器人及攀爬方法
本發明涉及一種能夠攀爬桿塔的巡線機器人，采用雙臂式巡線機器人結構，兩個機械臂布置于機器 人的同側，每一個機械臂有三個自由度，機械臂能夠沿著臂長方向上下移動，沿著機械臂所在豎直面方 向旋轉，沿著機體所在水平面旋轉，同時機械臂整體能夠沿著機體上的導軌移動;每個機械臂上方有兩 個能夠沿著機械臂張開合緊的半滾輪。這種結構的機器人能夠攀爬桿塔巡檢桿塔故障，方便巡線機器人 上下線，還能完成對輸電線路的巡檢任務
武漢大學
2021-04-14
一種可穿越腕部奇異點的機器人路徑規劃方法
本發明公開了一種可穿越腕部奇異點的機器人路徑規劃方法， 包括以下步驟：操作拖拽示教機器人的末端完成一次完整的作業，采 集路徑點進行工業機器人的坐標轉換和運動學反解，當所述工業機器 人當前位姿對應的關節變量值處于腕部奇異區域邊界，且原始目標位 姿對應的關節變量值在腕關節奇異區域以內時，將機器人 5，6 軸進行 固連，分別根據第三連桿坐標系相對于基坐標系的連桿變換矩陣和工具坐標系相對于連桿坐標系以及工具坐標系相對于基坐標系的連桿變 換矩陣之積，計算第三連桿坐標系相對于基坐標系的位置矢量，并據 此建立方程
華中科技大學
2021-04-14
一種可自動避障的變電站巡檢機器人
本實用新型涉及一種可自動避障的變電站巡檢機器人，包括車體平臺、控制模塊、循跡模塊、通信 模塊、故障檢測模塊和自動避障模塊。避障時，先掃描變電站巡檢機器人周邊障礙物信息，再判斷障礙 物類別。如果障礙物為人或動物，變電站巡檢機器人向人示意離開或是驅散動物，此時不需要躲避障礙 物。否則變電站巡檢機器人執行避障操作。本實用新型采用激光雷達掃描巡檢機器人周邊障礙物信息， 和超聲波傳感器和紅外傳感器等傳感器相比，不易受溫度和可見光干擾，距離和方位信息探測精度更高
武漢大學
2021-04-14
驅控一體化裝配機器人控制系統
針對工業裝配，尤其是3C裝配中產品差異化、周期短、精度高、工藝復雜等難題，提出了開放、工藝可重構的層次化軟件體系與高性能、高精度、低能耗、拓展靈活的CPU+DSP+FPGA硬件架構，并結合基于機器人動力學模型的規劃和控制以及基于電流環的機器人實時碰撞檢測算法，滿足了實際裝配系統的高柔性與高精度的需求。 本項目研發了驅控一體化裝配機器人控制系統，實現產業化，產生良好的經濟效益和社會效益。項目獲得了科技部863計劃重大項目和深圳市科創委的項目資助，獲得了2019年度深圳市科技進步一等獎。
哈爾濱工業大學
2021-04-14
一種機器人變柵格地圖路徑規劃優化方法和系統
本發明公開了一種機器人變柵格地圖路徑規劃優化方法和系統，其中方法的實現包括：利用原始柵格地圖，規劃機器人初始位置到目標點的全局路徑；當機器人在全局路徑行進時獲取機器人與障礙物之間的實時障礙距離，以及機器人與目標點之間的實時目標距離，然后利用實時障礙距離和實時目標距離中的最小值得到實時柵格尺寸；利用實時柵格尺寸更新原始柵格地圖，得到實時柵格地圖，機器人在實時柵格地圖中前進，直至到達目標點。本發明機器人在實時柵格地圖
華中科技大學
2021-04-14
速高精度機器人運動學動力學與軌跡規劃
成果簡介（1） 運用動力學中凱恩(KANE) 動力學方程結合牛頓一歐拉算法， 對含有閉鏈結構的機器人動力學進行了分析和研究， 導出了一種新的、 計算量少的基于 KANE 方程的機器人動力學算法， 該算法是一種通用算法， 很易于計算機實現， 不僅能處理開鏈結構的機器人動力學， 還可不經拆鏈就可方便地解決含有閉鏈結構的機器人動力學；（2） 利用分布參數法結合拉格朗日方程， 提出了一種機器人彈性動力學分析方法， 導出了含有彈性構件的機器人廣義運動微分方程， 該廣義運動方程具有通
安徽工業大學
2021-04-14
一種變電站巡檢機器人智能續航無線補償系統
本實用新型涉及無線電能傳輸技術，特別涉及一種變電站巡檢機器人智能續航無線補償系統，包括 巡檢供電線路和巡檢機器人和至少一個無線充電站，無線充電站包括安裝于無線充電站上的充電站功率 發射單元，安裝于巡檢機器人上的機器人功率接收單元；無線充電站包括三線圈耦合機構，三線圈耦合 機構包括電磁發射線圈、機器人接收線圈和電磁發射線圈內嵌有一個中繼調節線圈；電磁發射線圈和中 繼調節線圈設置在充電站功率發射單元，分別與功率震蕩模塊連接；機器人接收線圈設置在機器
武漢大學
2021-04-14