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產(chǎn)品詳細(xì)介紹更多產(chǎn)品及合作咨詢請(qǐng)用以下聯(lián)系方式：1、請(qǐng)回復(fù)我要咨詢或合作2、撥打熱線電話：023—68315688 152234316123、QQ：2082863815 4、微信公眾平臺(tái)：聚知寶其他聯(lián)系方式：售后服務(wù)熱線：023—68315696傳真：023—68269777E-mail：jubao@cqjubao.net聯(lián)系地址：重慶市北碚區(qū)蔡家崗鎮(zhèn)鳳棲路15號(hào)鋼質(zhì)部分材質(zhì)說明：（1）★立柱：邊立柱72mm×72mm×1.1mm， “扇形管”外圓內(nèi)方高頻焊接封口型材管(見下圖)；上下加裝工程塑料防護(hù)套。立柱頂部拉換：72mm×72mm×1.1mm， “扇形管”外圓內(nèi)方高頻焊接封口型材管，立柱頂部拉換與邊立柱采用塑料連接件連接,塑料件采用ABS工程塑料體注塑成型，食用級(jí)別PP材料，完全不含重金屬,與立柱連接處光滑、平順、手感好、無毛刺（2）★前床廳：110×40×1.1mm；高頻焊接封口型材管（見下圖），整體穩(wěn)固美觀。（3）★后床廳：72×32×1.1mm；高頻焊接封口型材管，整體穩(wěn)固美觀,后床廳加焊固定板與墻體通過膨脹鏍絲固定在墻上。（4）★床廳護(hù)欄：護(hù)欄主支架：￠38*1.2mm圓管；護(hù)欄月型豎支架： 30*15*1.2mm橢圓管，護(hù)欄橫支架：￠16*1.0mm圓管,安全護(hù)欄規(guī)格應(yīng)滿足：，文件的要求。（5）★床換：30×20×1.0mm矩管。（6）★爬梯: 采用25×25×1.2mm方管，配沖壓防滑踏板。 工藝說明：1、所有金屬件采用GB/T3325-2008標(biāo)準(zhǔn)，CO2保護(hù)焊，"大西洋"鍍銅焊絲，所有焊點(diǎn)均采用滿焊，焊接無灰渣、氣孔、焊瘤，無脫焊、虛焊、焊穿，保證產(chǎn)品的強(qiáng)度。2、所有焊線打磨平整，保證架體美觀。3、金屬均為優(yōu)質(zhì)碳素鋼，表面經(jīng)打砂、除油、除銹后進(jìn)行高壓恒溫靜電噴塑。本工藝噴塑溫度195-205攝氏度，噴涂均勻，附著力強(qiáng)，耐腐蝕，耐擦掛，耐沖擊，防護(hù)性能良好。漆膜厚度≥0.06mm；噴塑硬度>0.5，沖擊強(qiáng)度>6N/M2。4、板材采用全自動(dòng)精密電鋸下料，保證產(chǎn)品下料精確尺寸。5、硬度：經(jīng)2H鉛筆硬度試驗(yàn)后，漆膜應(yīng)無刮破、擦傷現(xiàn)象。6、彎曲試驗(yàn)：經(jīng)軸經(jīng)2mm漆膜彎曲試驗(yàn)后，漆膜不應(yīng)出現(xiàn)開裂或從底板上剝離。7、附著力：漆膜劃格試驗(yàn)。8、其它各性能應(yīng)符合GB1720、GB1730、GB1732要求。家具（更衣柜、書桌、書架）A、電腦桌面基材為：專用臺(tái)面芯板，面貼 “金美佳”可彎防火膠板，前鴨嘴后直邊，25mm厚；（書桌深度600㎜）桌面基材選用品牌：“諾歐奇”“瑞豐”“鑫賜”“建濤”B、學(xué)習(xí)桌立柱：40*30*1.1mm矩管，拉換：40*30*1.0mm矩管。學(xué)習(xí)桌桌斗采用全鋼結(jié)構(gòu)，裸板采用0.6mm冷軋鋼板沖壓成型，經(jīng)過靜電噴塑后厚度可達(dá)到0.75-0.8mm。具有抗沖擊、耐老化、耐磨、防火，保證15年不變色等性能。C、更衣柜整體基材采用全鋼結(jié)構(gòu)，裸板采用0.6mm冷軋鋼板沖壓成型，經(jīng)過靜電噴塑后厚度可達(dá)到0.75-0.8mm，拉手采用扣手設(shè)計(jì)。D、床下底柜整體基材采用全鋼結(jié)構(gòu)，裸板采用0.6mm冷軋鋼板沖壓成型，經(jīng)過靜電噴塑后厚度可達(dá)到0.75-0.8mm，拉手采用扣手設(shè)計(jì)。E、★拆裝方式：采用單體分片集體包裝，便于運(yùn)輸途中不變形,噴塑無死角,方便現(xiàn)場(chǎng)搬運(yùn)，搬運(yùn)過程中不易發(fā)生碰撞, 包括與前門連接的前門框、頂板、中隔板、底板、前框架、后背板、左側(cè)板、右側(cè)板、多塊架板，所述的前門框由門上框、門下框及左右門框焊接成整體結(jié)構(gòu)，且前框架上安裝有兩塊或四塊柜門扇板，其特征在于，所述的前框架和后背板的兩端均設(shè)有凹槽，左側(cè)板和右側(cè)板上有和凹槽相對(duì)應(yīng)的Ｕ型勾，左側(cè)板和右側(cè)板以及后背板的中間和底端有掛板；左側(cè)板和右側(cè)板的Ｕ型勾與前框架和后背板的凹槽相互扣接；頂板與后背板、前框架相互支撐，并由自攻螺釘連接；中隔板、底板與前框架、后背板的掛板相掛接。由于采用了組裝式結(jié)構(gòu)，在存儲(chǔ)、運(yùn)輸中，可將柜體拆卸后包裝，能拆裝組合的鋼制柜體，所有部件的包裝體積只有焊接柜體的１／４，大大節(jié)約了運(yùn)輸成本，搬運(yùn)方便，能有效地減少存放體積，在運(yùn)輸過程中不易產(chǎn)生損壞；并且安裝非常方便，而且安裝成型后結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，實(shí)用性能良好。F、全部板材符合國(guó)家環(huán)保要求；（2）配件：意大利“迪森”（DESEN）①接件—RS25厚壁，有齒，高嚙合力；②鉸鏈—二段力，轉(zhuǎn)動(dòng)十萬次，門扇任意位置定位，不反彈；（帶DESEN標(biāo)識(shí)）③抽軌—耐磨，自滑，滾動(dòng)十萬次；（抽軌道為底軌）⑤抽鎖—柜門及抽屜掛鎖模壓配件（材料選用2㎜厚冷雜鋼板）；⑥掛衣棒—鋼橢圓管，承重80KG，?22*1.2㎜橢圓圓管衣棒，不銹鋼圓形底座衣托；⑦專用柜門及抽屜掛鎖模壓配件；⑧鞋架—專用單層。產(chǎn)品執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：GB/T 1951.2-1994 《鋼家具質(zhì)量檢驗(yàn)與質(zhì)量評(píng)定》GB/T 3325-1995     金屬家具通用技術(shù)條件GB/T 3328-1997     家具 床類主要尺寸GB/T 1951.1-1994 《木質(zhì)家具質(zhì)量檢驗(yàn)及質(zhì)量評(píng)定》GB/T 1931-91       木材含水率測(cè)定方法GB/T 18584-2001  《室內(nèi)裝飾材料木家具中有害物質(zhì)限量》GB/T 18580-2001  《室內(nèi)裝飾裝修材料人造板及其制品中甲醛釋放限量》GB/T 18583-2001  《室內(nèi)裝飾材料膠粘劑中害物質(zhì)限量》GB/T 18581-2001  《室內(nèi)裝飾材料、溶劑型木器涂料中害物質(zhì)限量更多產(chǎn)品及合作咨詢請(qǐng)用以下聯(lián)系方式：1、請(qǐng)回復(fù)我要咨詢或合作2、撥打熱線電話：023—68315688 152234316123、QQ：2082863815 4、微信公眾平臺(tái)：聚知寶其他聯(lián)系方式：售后服務(wù)熱線：023—68315696傳真：023—68269777E-mail：jubao@cqjubao.net聯(lián)系地址：重慶市北碚區(qū)蔡家崗鎮(zhèn)鳳棲路15號(hào)

MR2000全地形大負(fù)載移動(dòng)機(jī)器人，帶懸掛的獨(dú)立四驅(qū)系統(tǒng)，強(qiáng)勁動(dòng)力，應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜環(huán)境。極致的三重安全防護(hù)，消除安全隱患，高效的操作系統(tǒng)，支持二次開發(fā)，是理想的科研及行業(yè)應(yīng)用的移動(dòng)機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)——助力科研成果轉(zhuǎn)化。

本平臺(tái)屬于工業(yè)機(jī)器人的綜合技能訓(xùn)練培訓(xùn)的教學(xué)設(shè)備，結(jié)構(gòu)緊湊，功能豐富，可實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的搬運(yùn)、碼垛、立體倉(cāng)儲(chǔ)、打磨和模擬焊接等功能。 平臺(tái)采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。各組件均安裝在高強(qiáng)度鋁合金型材桌面上;機(jī)械結(jié)構(gòu)，電氣控制、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)獨(dú)立，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的螺絲擰緊，搬運(yùn)、碼垛、裝配等操作和模擬仿真，通過此平臺(tái)進(jìn)行SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)學(xué)，算法分析與設(shè)計(jì)，控制原理、力傳感原理、PLC控制原理與編程以及系統(tǒng)之間的通訊，檢測(cè)，交互控制理論，機(jī)器人基礎(chǔ)操作、I/O 通訊，程序數(shù)據(jù)，程序編寫、硬件連接、力覺調(diào)試、通訊方式設(shè)定等多方面操作學(xué)習(xí)。

        LG-RCZ02型工業(yè)機(jī)器人拆裝綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括了工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)工作站、工業(yè)機(jī)器人電氣控制拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)三部分組成，機(jī)械部分采用真實(shí)工業(yè)機(jī)器人，真實(shí)機(jī)械元件，真實(shí)電機(jī)電纜，保證此類機(jī)型與生產(chǎn)一線機(jī)型一致，然后將拆卸的螺絲，接口，卡槽等連接部位進(jìn)行特殊設(shè)計(jì)，以保證能夠多次重復(fù)拆卸與安裝零件。在這個(gè)工作站中包含針對(duì)工業(yè)機(jī)器人諧波減速器的檢測(cè)軟件，以保證設(shè)備重新安裝后調(diào)試成功。在電氣拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)中需能夠掛放所有機(jī)器人控制柜里面的各大模塊，并清晰體現(xiàn)機(jī)器人集成板的電氣原理，能夠方便學(xué)員對(duì)機(jī)器人控制柜內(nèi)部結(jié)構(gòu)、電氣原理及電氣故障檢測(cè)進(jìn)行了解、學(xué)習(xí)。 一、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)工作站功能要求： （一）工業(yè)機(jī)器人本體    輕量型機(jī)器人,適用于做繼續(xù)拆裝實(shí)訓(xùn)。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機(jī)器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項(xiàng)工作。同時(shí)所有機(jī)器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。工業(yè)機(jī)器人拆裝設(shè)備本體必須保證一定的使用壽命，保證能夠安全地重復(fù)多次拆裝零件。 1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)： （1）自由度：6自由度 （2）驅(qū)動(dòng)方式：AC全伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng) （3）負(fù)載能力：額定3KG （4）最大5 KG （5）重復(fù)定位精度： ±0.05mm （6）每軸運(yùn)動(dòng)范圍： 關(guān)節(jié)1  ±170° 關(guān)節(jié)2  ±110° 關(guān)節(jié)3   +40°/-200° 關(guān)節(jié)4   ±185° 關(guān)節(jié)5   ±120° 關(guān)節(jié)6   ±360° （7）每軸運(yùn)動(dòng)速度 關(guān)節(jié)1  370°/s 關(guān)節(jié)2  370°/s 關(guān)節(jié)3  430°/s 關(guān)節(jié)4  300°/s 關(guān)節(jié)5  460°/s 關(guān)節(jié)6  600°/s （8）最大扭矩： 關(guān)節(jié)5   35Nm  關(guān)節(jié)6   24Nm （9）最大工作半徑： 700mm （10）通信方式: MODBUS TCP/以太網(wǎng) （11）操作方式: 示教再現(xiàn)/編程 （12）供電電源: 兩相/220V/50Hz （二）機(jī)械拆裝平臺(tái) 1、機(jī)械平臺(tái)主要用于機(jī)器人本體1-6軸的拆裝實(shí)訓(xùn)。 2、平臺(tái)分為兩部分：一部分為機(jī)器人本體拆裝實(shí)訓(xùn)區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域。 3、由鋁型材搭建，尺寸約：長(zhǎng)1.2米，寬1米。 4、配置碼垛及軌跡兩套實(shí)訓(xùn)模塊，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試。 5、設(shè)有內(nèi)層抽屜收納。拆裝后將機(jī)器人零部件，減速機(jī)，伺服電機(jī)等放入相對(duì)應(yīng)的槽中，這樣更加有利于同學(xué)們記憶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成，從而達(dá)到拆裝工作站的建設(shè)目的。 6、含工具車一臺(tái)。 二、工業(yè)機(jī)器人電氣拆裝實(shí)訓(xùn)系統(tǒng) （一）控制系統(tǒng)要求： 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用國(guó)際流行的開放式軟硬件平臺(tái)。配以自主研發(fā)的專用多軸運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機(jī)器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設(shè)計(jì)，針對(duì)不同的本體結(jié)構(gòu)、應(yīng)用行業(yè)、功能等。可實(shí)現(xiàn)垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)L形手腕機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機(jī)器人、極坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專用機(jī)械等多類機(jī)器人的控制；應(yīng)用在搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算機(jī)總線可擴(kuò)展現(xiàn)場(chǎng)總線、機(jī)器視覺系統(tǒng)等。 （二）系統(tǒng)技術(shù)要求： 1、優(yōu)化結(jié)構(gòu)算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制。 2、模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場(chǎng)合。 3、8軸控制，可實(shí)現(xiàn)外部軸（行走軸、變位機(jī)）的控制。 4、改進(jìn)性機(jī)算機(jī)總線連接方式，確保可靠性和實(shí)用性。 5、開放式結(jié)構(gòu)，同步國(guó)際水平、方便功能擴(kuò)展。 6、軟件PLC功能，方便邏輯控制。 7、工藝功能，簡(jiǎn)化編程操作簡(jiǎn)便。 8、適配EtherCAT伺服。 9、安全模塊，確保機(jī)器人安全生產(chǎn)。 （三）技術(shù)指標(biāo)： 1、用戶儲(chǔ)存空間：200M 2、示教盒 ：8寸TFT-LCD,鍵盤+觸摸屏,模式選擇開關(guān)、安全開關(guān)。 3、控制軸數(shù)：6+2軸,6個(gè)軸本體軸+2個(gè)外部軸。 4、接口：數(shù)字I/O接口,24路輸入/24路輸出(可擴(kuò)展)； 4路0-10V模擬量輸出,12位精度；多路編碼器信號(hào)接口(位置跟蹤)；機(jī)器人專用端子接口,硬限位、防碰撞、維護(hù)開關(guān)；以太網(wǎng)接口、串行通訊(RS232、485、422)接口。 5、安全模塊：關(guān)聯(lián)急停、機(jī)器人異常信號(hào)確保機(jī)器人快速停止。 6、控制伺服：絕對(duì)、增量型；國(guó)產(chǎn)、臺(tái)達(dá)、安川、三菱、山洋、松下、富士、多摩川。 7、操作模式：示教、再現(xiàn)、遠(yuǎn)程。 8、編程方式：示教再現(xiàn)、工藝編程(碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺、預(yù)約）。 9、運(yùn)動(dòng)功能：點(diǎn)到點(diǎn)、直線、圓弧。 10、控制方式：運(yùn)動(dòng)、邏輯、工藝、運(yùn)算。 11、指令系統(tǒng)：位置控制。 12、坐標(biāo)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、基座標(biāo)。 13、軟件：PLC功能梯形圖編輯,5000步。 14、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護(hù)、起弧異常、用戶坐標(biāo)異常、工具坐標(biāo)異常。 15、結(jié)構(gòu)算法：垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形、垂直多關(guān)節(jié)L型手腕等。 16、原點(diǎn)功能。絕對(duì)式:電池記憶;增量:開機(jī)回零、坐標(biāo)自動(dòng)保存。 17、應(yīng)用：搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。 18、電源：AC220V±15%50/60Hz200W。 （四）機(jī)器人控制器及示教盒技術(shù)參數(shù)： 1、控制部分構(gòu)造：開放式。 2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz。 3、相對(duì)濕度： 最大 90%。 4、輸入輸出信號(hào)： 輸入/64， 輸出/64。 5、驅(qū)動(dòng)單元: 交流伺服。 6、加減速控制: 軟件伺服控制。 7、接口: RS-232。 8、周邊溫度：0℃～+45℃(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí))， -10℃～+60℃(運(yùn)輸保管時(shí))。 9、控制柜功能說明 （1）具有獨(dú)立示教器， 坐標(biāo)系選擇： 關(guān)節(jié)、 直角、 工具及用戶坐標(biāo)系。 （2）示教點(diǎn)修改： 插入， 刪除或修改。 （3）微動(dòng)操作： 可實(shí)現(xiàn)。 （4）軌跡確認(rèn)： 單步前進(jìn)， 后退， 連續(xù)行進(jìn)。 （5）速度調(diào)整： 在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能： 直 接打開功能、 多窗口功能。 （6）應(yīng)用： 搬運(yùn)。 （7）安全措施 a.安全速度設(shè)定： 可實(shí)現(xiàn) 5 級(jí)調(diào)速(微動(dòng)、 低速、 中速、 高速、 超高速)。 b.安全開關(guān)： 三位型， 伺服電源僅在中間位置能被接通。 c．用戶報(bào)警顯示： 能顯示周邊設(shè)備報(bào)警信息。 d．機(jī)械鎖定： 對(duì)周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測(cè)試(機(jī)器人不動(dòng)作)。 e．門互鎖： 只有主電源關(guān)閉時(shí)， 才可開安全門。 f．報(bào)警顯示： 報(bào)警內(nèi)容及以往報(bào)警記錄。 g．輸入/輸出診斷： 可模擬輸出編程功能。 （8）編程方式： 菜單引導(dǎo)方式。 （9）動(dòng)作控制： 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、 直線及圓弧插補(bǔ)、 工具姿態(tài)。 （10）速度設(shè)定功能：百分比設(shè)定(關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng))。 （11）程序控制命令：跳轉(zhuǎn)命令， 調(diào)用命令，定時(shí)命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令： 模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。 （五）控制系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo) 1、主要功能 （1）示教方法： 示教再現(xiàn)。 （2）驅(qū)動(dòng)方式： 交流伺服驅(qū)動(dòng)。 （3）控制軸數(shù)量： 6~8。 （4）位置控制方式： PTP/CP。 （5）速度控制： TCP 恒速控制。 （6）坐標(biāo)系統(tǒng)： 軸坐標(biāo)， 直角坐標(biāo)， 用戶坐標(biāo)， 工具坐標(biāo)動(dòng)作。 （7）插補(bǔ)功能： 線性插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)。 （8）手動(dòng)操作速度： 4 段可調(diào)。 2、基本參數(shù) （1）噪聲≤70dB。 （2）電源： DC 24V 50HZ。 （3）機(jī)器人控制系統(tǒng)、 驅(qū)動(dòng)和電機(jī)、減速器均為國(guó)產(chǎn)自主品牌。 （六）電氣拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)參數(shù)指標(biāo) 1、鋁型材支架。 2、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。 3、模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機(jī)器人控制柜各大模塊。 4、考慮安全性，必須對(duì)所有模塊進(jìn)行保護(hù)。 5、參考外形尺寸：長(zhǎng)*寬*高≥800mm×400mm×1500mm。  

為落實(shí)教育部推進(jìn)產(chǎn)教融合、校企合作相關(guān)工作部署，促進(jìn)高校教學(xué)改革，推動(dòng)產(chǎn)教融合型企業(yè)建設(shè)，中國(guó)高等教育學(xué)會(huì)于2020年8月啟動(dòng)了2020年度中國(guó)高等教育博覽會(huì)“校企合作 雙百計(jì)劃”典型案例推選工作，經(jīng)資格審核、通訊推選、路演答辯、走訪考察以及網(wǎng)上公示等環(huán)節(jié)，共有103項(xiàng)案例認(rèn)定為2020年度中國(guó)高等教育博覽會(huì)“校企合作 雙百計(jì)劃”典型案例，近期，“中國(guó)高等教育博覽會(huì)”微信號(hào)將陸續(xù)推出“雙百計(jì)劃”典型案例推介專欄，歡迎關(guān)注。

本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人球窩關(guān)節(jié)摩擦副的測(cè)試裝置.現(xiàn)有磨損試驗(yàn)機(jī)難以模擬機(jī)器人球窩關(guān)節(jié)摩擦副的真實(shí)磨損情況.本實(shí)用新型包括第一旋轉(zhuǎn)軸,第二旋轉(zhuǎn)軸,加載軸,關(guān)節(jié)窩夾具和關(guān)節(jié)頭夾具;第二旋轉(zhuǎn)軸和加載軸同軸,第一旋轉(zhuǎn)軸與加載軸垂直.本實(shí)用新型通過關(guān)節(jié)窩夾具和關(guān)節(jié)頭夾具在第一旋轉(zhuǎn)軸,第二旋轉(zhuǎn)軸以及加載軸上的不同組合固定方式,在同一套裝置內(nèi)完成球窩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)測(cè)試,通過靈敏電流計(jì)實(shí)現(xiàn)了在不破壞配對(duì)關(guān)系情況下,對(duì)磨損量的動(dòng)態(tài)測(cè)量,測(cè)試結(jié)果準(zhǔn)確性較高.

本發(fā)明公開了一種基于自主水下航行器的水面輔助機(jī)器人，包括水面輔助裝置，水面輔助裝置由隨自主水下航行器同步移動(dòng)的能源補(bǔ)給裝置和無線信號(hào)中繼裝置構(gòu)成；能源補(bǔ)給裝置和無線信號(hào)中繼裝置均通過纜線與自主水下航行器相互連接。能源補(bǔ)給裝置和無線信號(hào)中繼裝置均設(shè)置在船型結(jié)構(gòu)機(jī)器人機(jī)身上；機(jī)器人機(jī)身內(nèi)設(shè)置有控制系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導(dǎo)航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)；控制系統(tǒng)分別與無線信號(hào)中繼裝置等信號(hào)連接；并通過控制無線信號(hào)中繼裝置、能源補(bǔ)給裝置、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導(dǎo)航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)水面輔助機(jī)器人與自主水下航行器保持在水平方向上的同步移動(dòng)；能源補(bǔ)給裝置分別與無線信號(hào)中繼裝置等電連接。

研究方向：微操作機(jī)器人系統(tǒng)、微納設(shè)計(jì)與加工、生物模式形成與組 織發(fā)育建模。 項(xiàng)目簡(jiǎn)介： 在國(guó)家自然科學(xué)基金國(guó)家重大科研儀器設(shè)備研制專項(xiàng)（項(xiàng)目編號(hào) 61327802）等資助下，本項(xiàng)目研究團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)了面向生命科學(xué)的原 位顯微分析與操作儀。研究團(tuán)隊(duì)利用該儀器實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人化的體細(xì)胞 核移植，進(jìn)而將該技術(shù)應(yīng)用于豬克隆流程，成功獲得了克隆豬仔。這 是國(guó)際上首次利用機(jī)器人技術(shù)獲得的克隆豬。 作為一種常用的外源物導(dǎo)入細(xì)胞的方式，細(xì)胞顯微操作技術(shù)廣泛 應(yīng)用于生物工程領(lǐng)域。為了減輕實(shí)驗(yàn)操作者的工作負(fù)擔(dān)，研究者開發(fā) 出自動(dòng)化微操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化胚胎注射、機(jī)器人化單精注射、 機(jī)器人化貼壁細(xì)胞注射等多類微操作。然而，目前自動(dòng)化微操作的操 作過程與手工操作類似，這些操作在保證操作本身高效、高成功率的 同時(shí)，并沒有考慮到微操作對(duì)后續(xù)生物過程（如后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)）的影 響，因此無法獲得顯著優(yōu)于手工操作的生物結(jié)果。 研究團(tuán)隊(duì)面向生命科學(xué)發(fā)展的迫切需求，研制出具有可視化、微 創(chuàng)化、定點(diǎn)化、定量化功能的，集檢測(cè)分析與操作于一體的原位顯微 分析與操作儀，利用該儀器實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人化的細(xì)胞核移植流程，并通 過分析微操作工具與細(xì)胞接觸過程中的細(xì)胞受力情況，實(shí)現(xiàn)了基于最 小力的細(xì)胞撥動(dòng)與細(xì)胞抽核，保證了細(xì)胞核移植操作過程中細(xì)胞受力 最小。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，基于最小力的細(xì)胞撥動(dòng)與細(xì)胞抽核方法，顯著 減少了細(xì)胞撥動(dòng)過程對(duì)細(xì)胞的傷害；后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)實(shí)驗(yàn)表明，與人工 操作相比，細(xì)胞后續(xù)發(fā)育率顯著提高,標(biāo)志克隆成功的體外囊胚率從 10%提高到 21%。2017 年 1 月初，研究團(tuán)隊(duì)分四批完成了 510 例核 移植操作,并將這 510 枚克隆胚胎移植到 6 頭母豬體內(nèi)，兩頭母豬順利受孕；4 月底，兩頭受孕母豬產(chǎn)下成活克隆豬 17 頭。 上述研究第一次用后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)成功率作為評(píng)測(cè)依據(jù)，建立了操 作過程細(xì)胞受力情況與后續(xù)細(xì)胞發(fā)育的聯(lián)系,得出了操作過程細(xì)胞受 力越小，則傷害越小，最終細(xì)胞發(fā)育成功率越高的結(jié)論。該研究對(duì)其 它機(jī)器人化生物操作有借鑒意義。