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成果與項目的背景及主要用途： 對于機械手臂的機械結構盡量做到易于維護、容易擴展到更多的自由度,并 且希望其動作具有較高的靈活性。在對機械手臂的控制上,要求使用合適的控制 算法使機械手臂實現更高的定位精度。并希望其控制擁有較好的系統(tǒng)穩(wěn)定性并易 于修改控制程序,在機械手臂增加更多的自由度或者其他設備時控制系統(tǒng)具有良 好的擴展性。混聯拓撲結構繼承了串聯和并聯拓撲結構的優(yōu)點，具有結構緊湊工 作空間占地面積比大剛度高可重構能力強等特點，可廣泛應用于大型結構件高速 高精度數控加工單元中。 技術原理與工藝流程簡介： 五自由度機器人，包括固定架、第一長度調節(jié)裝置、第二長度調節(jié)裝置、第 三長度調節(jié)裝置、動平臺和定位頭，固定架的中間部位設置有第一鉸鏈，該鉸鏈 由內、外同心環(huán)構成，第一長度調節(jié)裝置的上部通過所述第一鉸鏈和其與第一鉸 鏈構成的滑移副設置在固定架上，動平臺固定安裝在第一長度調節(jié)裝置的末端， 可提供兩轉動自由度的定位頭安裝在所述動平臺的底部，其特征在于：所述固定 架兩側對稱地連接有第二、第三鉸鏈，所述第二、第三長度調節(jié)裝置一端分別與 所述第二、第三鉸鏈相連，其另一端分別通過具有三轉動自由度的鉸鏈與構成第 一鉸鏈的內環(huán)連接。 由 2 自由度球面并聯機構和 1 條末端裝有 2 自由度磚頭并通過移動副與之串 接的主動支鏈構成的 5 自由度混聯高剛度機器人，可做成即插即用的可重構模塊 54天津大學科技成果選編 55 用于搭建不同形式和用途的自動化裝備。Trivariant 系列機器人為三維空間內的 高精度復雜曲線切割作業(yè)、焊接作業(yè)和裝配作業(yè)提供了完美的解決方案，擁有精 度佳、可靠性高、易用性強、維護成本低等優(yōu)勢。 技術水平及專利與獲獎情況： 五自由度機器人 CN200510014459 應用前景分析及效益預測： 提出實現節(jié)點 5 坐標快速、低成本加工的創(chuàng)新構思，進而形成基于 CAD/CAPP/CAM 和新型工業(yè)機器人的“制模—組模—鑄造—加工”數字化成套解 決方案，并成功應用于 2010 年上海世博軸陽光谷大型復雜網殼結構工程，有效 地解決節(jié)點制造成本高、工效低、周期長的技術問題，確保每個節(jié)點尺寸和角度 毫厘不差。 應用領域：裝配、焊接、搬運、加工、復雜相貫線切割 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規(guī)模） 可依據客戶需求，選擇指定廠家的伺服電機，定制開發(fā)控制系統(tǒng)，并可開放 后臺接口，方便用戶進行二次開發(fā)和升級。 合作方式及條件：面議

本發(fā)明公開了一種正壓引射式全預混燃燒供熱裝置，包括送風系統(tǒng)、燃料系統(tǒng)、燃燒室、換熱系統(tǒng)和排煙系統(tǒng)，送風系統(tǒng)包括風機及與其送風口相連的空氣分配管，燃料系統(tǒng)包括燃氣管及與其相連的燃氣分配管，燃氣分配管的端部均勻布置有一組燃氣噴嘴，燃氣噴嘴的外周設有與空氣分配管貫通的環(huán)形進氣口，與燃氣噴嘴對正的位置處設有引射式混合器，其頂部自下而上設有分配孔板和火孔板；燃燒室設在引射式混合器的上方，其側壁與火孔板的外輪廓之間設有環(huán)形孔隙。本發(fā)明結構緊湊，便于對整個系統(tǒng)采取安全控制，供熱裝置運行時燃氣和空氣混合完全，燃燒產物中一氧化碳和氮氧化物的排放量較低，使燃氣和空氣全預混燃燒，實現了燃氣燃燒過程的低污染物排放。

多西他賽(docetaxel)的作用機制與紫杉醇類似，誘導和促進微管的裝配，使 微管不解聚；抑制細胞的有絲分裂，從而阻止腫瘤細胞的增殖。 抗腫瘤活性是紫杉醇的 1.3～12 倍，對乳腺癌、肺癌有很好的療效；對頭 頸癌、胃癌、胰腺癌及軟組織腫瘤的患者也具有較好的治療作用。 存在缺點:溶解性較差、含吐溫-80 和乙醇嚴重的副反應、藥物全身分布靶 向效率低 脂質納米混懸液的優(yōu)勢：1.現實性高，高壓乳勻制備，工藝簡單，利于大 工業(yè)生產。2.應用廣泛，適用于既不溶于水又不溶于油的藥物。3.毒性更低，以 單一的可注射性磷脂作為載體材料無有機溶劑的使用。4.穩(wěn)定性提高，載藥量 高無藥物泄露問題。

主要應用于陸地干混站及移動干混站的建設。通過車載罐提供物料實現散裝物料的混配及貯存，保證固井作業(yè)的水泥供應，工作時使用壓縮空氣作為動力完成物料輸送。系統(tǒng)包括散料儲罐、混拌罐、除塵罐、空氣罐、流程管匯、稱重計量及遠控系統(tǒng)等。 作為中石化、中石油、中海油水泥干混設備的核心供應商，萬邦科技產品廣泛應用于油田各大干混站，并成功應用到中亞、中東海灣地區(qū)、東南亞、北美、非洲等區(qū)域的干混站項目建設。

臺式六聯混凝實驗攪拌機采用一體成型設計，構造簡單、操作方便，包裝尺寸90厘米*30厘米*50厘米，凈重40Kg，由攪拌杯、加藥支架、槳葉、機箱等組成，該儀器涉及水處理技術領域的混凝、絮凝、沉淀等工藝流程的模擬與指導工作，整機一體成型，長90厘米，寬30厘米，高50厘米，有耐用、操作方便、占地面積小的特點，從機箱構造被分類為不銹鋼六聯混凝試驗攪拌機、及烤漆六聯混凝試驗攪拌機，微電腦控制轉速、時間、溫度、加藥等各項程序，被廣泛應用于水廠、凈水廠、污水處理廠、給排水廠等等各領域。 產品參數： 1、轉速功率：180W 2、包裝尺寸:90*30*50厘米/cm 3、轉速范圍：10～ 1200轉/分　　± 0.01% 4、速度梯度G 值：10  ～ 1000秒-1   5、時間范圍： 0  ～ 99 分59秒 x 10　± 0.01秒    6、測溫范圍： 0  ～   50℃　　± 1℃ 7、可設程序數量：25種； 每種自動無級變速10次                  8、電　　壓： 0  ～  220V　　 ± 5%   產品性能： 1、微電腦控制、7寸大彩色液晶屏中/英文雙顯高清界面，可根據菜單和提示進行各項操作，在攪拌中同時動態(tài)顯示各種參數。 2、可程控儲存25組程序,每組程序可運行10段不同轉速,（轉速范圍10-1200轉/分）每段運行時間0-99分59秒。 3、六根攪拌軸可實現同步運行、或者異步運行的功能。 4、攪拌軸自動垂直升降，更容易保護礬花形成，并能根據不同容量的試驗杯選擇不同的計算方法計算G/GT值。 5、自動加藥系統(tǒng)可在每段程序開始前，同步往燒杯內加藥，可多次多品種自動加藥。 6、可靠的高精度步進電機，其轉速由電腦芯片數字信號控制，轉速無重復性，誤差為零。 7、配備高精度溫度傳感器用于檢測水溫或環(huán)境溫度，實時顯示在屏幕上。 8、儀器采用一體化設計，減少了分體設計中外露電纜連接安全性能低的隱患，外觀整潔大氣。 9、試驗結束后有滴滴提示聲提示。 10、攪拌器試驗杯底座配置了LED燈， 可以清楚觀察礬花的形成、大小和沉淀過程。 11、免費配送套裝圓形(或方形)玻璃試驗杯和試管。 12、攪拌無機械傳動裝置，避免了傳統(tǒng)機械式攪拌機皮帶和齒輪等傳動部件的缺陷。 13、磨砂不銹鋼機箱（烤漆機箱）構造，不僅美觀大方，同時防腐、防銹、耐磨的性質增加了儀器使用壽命。    

由蓓薩羅丁和表面活性劑制成蓓薩羅丁納米混懸劑。以聚乙烯吡咯烷酮作為表面活性劑，增加了藥物含量，質量穩(wěn)定好，毒副作用低，生物利用度得到提高

成果描述：本實用新型公開了一種帶真空干燥功能的混料機,包括底座、電機倉、電動機、減速機、真空泵、密封軸承、混料倉、攪拌桿、空氣進口、隔音棉和加熱器,所述底座上方設置有支架,所述支架內部設置有電機倉,所述電機倉內部設置有電動機以及設置在電動機上側的減速機,所述電機倉上端設置有真空泵,所述真空泵通過旋轉接頭、密封軸承和軸承座與混料倉連接,所述真空泵一端設置有過濾器,所述混料倉上端設置有進料口,所述混料倉下端設置有出料口。本實用新型結構簡單,設計新穎,通過設置的加熱器和真空泵可以實現在攪拌混料的過程中對物料進行干燥處理,大大提高工作效率,具有很好的推廣價值。市場前景分析：本實用新型結構簡單,設計新穎,通過設置的加熱器和真空泵可以實現在攪拌混料的過程中對物料進行干燥處理,大大提高工作效率,具有很好的推廣價值。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：國內領先

項目研究內容： 傳統(tǒng)塑料降解性能和生物相容性差，使用后由于不能 生物降解照成嚴重的 “白色污染 ”。本項目利用自制的低聚乳酸（ OLA ）與 現有的芳香族聚酯聚對苯二甲酸乙二醇酯（ PET）以及第二組分聚乙二醇 進行反應性共混， 得到可生物降解脂肪 /芳香共聚酯； 通過對原料、 投料比 以及反應條件的選擇，使力學性能、生物降解性以及生產成本最優(yōu)，成膜 透明性能很好。 技術特點 ：與同類普通

本項目將以高分子聚丙烯（PP）為主要原料，添加適量的玄武巖纖維或聚酰胺，利用環(huán)氧樹脂作粘合劑，采用計算機優(yōu)化技術，探討經三元共混、改性，調整玄武纖維與聚酰胺配方劑量，使其在不同條件下共混的基本原理并掌握其操作技巧，達到既改進PP材料的內部結構、又提高了自我科學研究的動手能力，研制出硬度與沖擊強度和韌性梯度都很好的新型PP塑料合金，以滿足日溢增多的汽車工業(yè)中用的保險杠、儀表板、內、外裝飾件、工業(yè)零配件、日用包裝、兵器和航天等領域所需的新型材料。