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高等教育領(lǐng)域數(shù)字化綜合服務(wù)平臺
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基于虛實(shí)交互場景下的機(jī)器狗視覺控制系統(tǒng)研究
一、項(xiàng)目進(jìn)展
創(chuàng)意計(jì)劃階段
二、負(fù)責(zé)人及成員
姓名
學(xué)院/所學(xué)專業(yè)
入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間
學(xué)號
史雨杰
電信院/自動(dòng)化
2019.9/2023.7
201931072537
李耀輝
電信院/機(jī)器人工程
2019.9/2023.7
201931072628
劉忠躍
電信院/自動(dòng)化
2018.9/2022.7
201831073203
王怡欣
電信院/自動(dòng)化
2018.9/2022.7
201831073423
孟澤濤
電信院/自動(dòng)化
2018.9/2022.7
201831073302
三、指導(dǎo)教師
姓名
學(xué)院/所學(xué)專業(yè)
職務(wù)/職稱
研究方向
李杰
電氣信息學(xué)院
講師
人工智能
四、項(xiàng)目簡介
本項(xiàng)目基于虛實(shí)交互技術(shù)、仿生機(jī)器狗運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器視覺、機(jī)器算法等方面展開研究。其目的在于增強(qiáng)虛實(shí)場景下機(jī)器狗與現(xiàn)實(shí)環(huán)境的交互能力，使其更快速地適應(yīng)復(fù)雜地形，并借助機(jī)器視覺豐富其應(yīng)用性。機(jī)器狗采用Jetson-Nano為主控板，其上運(yùn)行ROS系統(tǒng)，采用分布式運(yùn)行rosserial_arduino、rosbridge實(shí)現(xiàn)機(jī)器狗運(yùn)動(dòng)控制和虛擬場景通信的環(huán)節(jié)；利用SLAM技術(shù)精確構(gòu)建地形圖樣，模擬人的真實(shí)視覺功能并通過圖像攝取裝置賦予機(jī)器狗，使機(jī)器狗能夠?qū)D像信號進(jìn)行獲取和識別，并通過數(shù)字化處理以實(shí)現(xiàn)其在多目標(biāo)環(huán)境下的個(gè)體追蹤功能以及對人體的姿態(tài)識別功能。
西南石油大學(xué)
2023-07-17
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一種通過壓電元件對電機(jī)定子振動(dòng)進(jìn)行控制的定子結(jié)構(gòu)
本實(shí)用新型公開了一種通過壓電元件對電機(jī)定子振動(dòng)進(jìn)行控制的定子結(jié)構(gòu)。包括壓電執(zhí)行器、振動(dòng)傳感器、振動(dòng)控制器和功率放大器，電機(jī)定子表面上固定鋪設(shè)有壓電執(zhí)行器及振動(dòng)傳感器，振動(dòng)傳感器檢測采集電機(jī)定子的振動(dòng)信號并發(fā)送給振動(dòng)控制器，振動(dòng)控制器驅(qū)動(dòng)鋪設(shè)在電機(jī)定子上的壓電執(zhí)行器進(jìn)行振動(dòng)來改變電機(jī)定子的動(dòng)力特性，從而實(shí)現(xiàn)對電機(jī)定子的機(jī)械及電磁振動(dòng)和噪聲進(jìn)行主動(dòng)控制。本實(shí)用新型能夠?qū)﹄姍C(jī)定子的機(jī)械及電磁振動(dòng)進(jìn)行主動(dòng)控制，使電機(jī)的振動(dòng)得到顯著地減小。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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軍用高效能高精度全數(shù)字化伺服控制系統(tǒng)（產(chǎn)品）
成果簡介：本成果由全數(shù)字化雙軸伺服驅(qū)動(dòng)器和高性能永磁同步電機(jī)組成。 單軸額定功率為 750W，額定轉(zhuǎn)矩為 2.5NM，額定轉(zhuǎn)速 3600RPM，工作溫度為-40℃～60℃，滿足國軍標(biāo)相應(yīng)環(huán)境適應(yīng)性與電磁兼容性要求。 項(xiàng)目來源：自行開發(fā) 技術(shù)領(lǐng)域：光機(jī)電一體化 應(yīng)用范圍：運(yùn)動(dòng)控制 現(xiàn)狀特點(diǎn)：伺服電機(jī)具有過載能力強(qiáng)、額定轉(zhuǎn)速范圍恒力矩輸出、體積小、運(yùn)行平穩(wěn)、振動(dòng)噪聲小等特點(diǎn)。 本系統(tǒng)具有良好控
北京理工大學(xué)
2021-04-14
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一種實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集協(xié)同控制系統(tǒng)及其工作方法
本發(fā)明公開了一種實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集協(xié)同控制系統(tǒng)及其工作方法，屬于自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域。其系統(tǒng)包括上位機(jī)、數(shù)字IO板和電源模塊。本發(fā)明通過在設(shè)計(jì)初期引入數(shù)學(xué)模型，能夠?qū)崿F(xiàn)對復(fù)雜控制算法的精確描述，從而顯著提升開發(fā)效率和系統(tǒng)性能；可直接從模型生成硬件平臺可執(zhí)行代碼，避免了傳統(tǒng)手工編碼的繁瑣過程，使得開發(fā)人員無需深入掌握硬件編程技術(shù)即可完成系統(tǒng)的建模、調(diào)試與優(yōu)化，大幅減少了開發(fā)周期，提高了開發(fā)效率，并簡化了系統(tǒng)集成過程，提升了系統(tǒng)的可靠性和實(shí)時(shí)響應(yīng)能力；同時(shí)，系統(tǒng)能夠在動(dòng)態(tài)環(huán)境中實(shí)時(shí)感知、快速響應(yīng)并進(jìn)行高效決策，為復(fù)雜控制任務(wù)提供了可靠保障。
南京工程學(xué)院
2021-01-12
多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和介質(zhì)
本發(fā)明公開一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和介質(zhì)。屬于多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明依據(jù)特征建模理論，建立針對位置跟蹤控制的多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)特征模型，該模型比常規(guī)動(dòng)力學(xué)模型階次更低且參數(shù)更少；采用帶遺忘因子的遞推最小二乘法對特征模型參數(shù)進(jìn)行在線辨識，并投影到參數(shù)范圍集合；設(shè)計(jì)一種多冪次二階滑模面，以加快跟蹤誤差在不同誤差帶內(nèi)的收斂速度；設(shè)計(jì)多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法，實(shí)現(xiàn)高精度跟蹤控制，同時(shí)減小滑模抖振。
南京工程學(xué)院
2021-01-12
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可遠(yuǎn)程控制的光網(wǎng)聯(lián)合供電多路直流電源
目前光伏發(fā)電還存在輸出不穩(wěn)定，易受外部條件影響等缺點(diǎn)。在實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中，通常需要增加儲能裝置來保證電路光伏發(fā)電系統(tǒng)輸出 的穩(wěn)定性，這樣必然會增加系統(tǒng)的成本；同時(shí)儲能裝置可能會引入一 些重金屬元素，對環(huán)境造成一定的影響。另外，傳統(tǒng)的直流電源通常 是由電網(wǎng)供能，并且很少具備遠(yuǎn)程控制功能，大大的限制了用戶的使用范圍。
本項(xiàng)目提出了一種新型多路直流電源的設(shè)計(jì)方法：采用光伏發(fā)電 和電網(wǎng)聯(lián)合供電策略，來減少電能的消耗；采用無線控制技術(shù)，來實(shí) 現(xiàn)對電源的遠(yuǎn)程控制，為在有毒、封閉等特殊環(huán)境中應(yīng)用電源提供了 一條可行的途徑。同時(shí)結(jié)合激光測距儀的應(yīng)用背景，設(shè)計(jì)了一種可輸 出三路電壓的小功率直流電源，其中高壓支路可在輸入為 5 V 到 30 V 時(shí)，輸出 70 V 到 203 V 連續(xù)可調(diào)的直流高壓，其驅(qū)動(dòng)能力可滿足一 般的雪崩二極管工作需要。測試結(jié)果表明，該電源可通過手機(jī)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，其輸出端紋波電壓較小，可以滿足一般的應(yīng)用需求。
南開大學(xué)
2021-04-13
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水文水利無人船先進(jìn)控制與智能信息處理系統(tǒng)
我國擁有幅員遼闊的內(nèi)陸水域，如何安全、高效的完成特定水域的巡邏和水文信息監(jiān)測工作一直是我國水文水利建設(shè)的重要組成部分。水面無人船是一種無人操作的水面艦船平臺，配備先進(jìn)的控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和武器系統(tǒng)，可以最大程度上填補(bǔ)水域測量領(lǐng)域載人船無法到達(dá)或不易到達(dá)的危險(xiǎn)、淺灘、近岸等空白區(qū)域，真正做到高精度、自動(dòng)化、高效益，可廣泛應(yīng)用于常規(guī)測繪、水利水文、航道、環(huán)保和災(zāi)害應(yīng)急等行業(yè)及其他相關(guān)部門。
本項(xiàng)目的產(chǎn)品，是在“制造強(qiáng)國”國家戰(zhàn)略指導(dǎo)下，符合國家和地方政府政策重點(diǎn)鼓勵(lì)發(fā)展的高技術(shù)、智能裝備、高附加值項(xiàng)目，符合國家經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)和產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整的相關(guān)政策和導(dǎo)向。本研發(fā)團(tuán)隊(duì)聯(lián)合上海交通大學(xué)和上海市船舶自動(dòng)化工程研究中心，共發(fā)表 SCI 論文 200 篇以上，擁有授權(quán)發(fā)明專利 40 項(xiàng)。
江南大學(xué)
2021-04-13
新工科電力電子與電機(jī)控制教學(xué)實(shí)驗(yàn)臺YXMBD-XEM500
實(shí)驗(yàn)平臺能滿足高等院校“電力電子技術(shù)”、“半導(dǎo)體變流技術(shù)”、“電機(jī)控制（直流電機(jī)調(diào)速、交流電機(jī)調(diào)速及變頻調(diào)速）”等課程實(shí)驗(yàn)教學(xué)。
系統(tǒng)特點(diǎn)：
更精細(xì)的模塊化單元封裝
采用更為美觀、集成度高的封裝形式；
模塊化更合理，數(shù)字化更突出。
更完善的安全保護(hù)機(jī)制
具備硬件保護(hù)和軟件保護(hù)雙重保護(hù)，可靠性高，軟件保護(hù)可大大減少器件的損壞，可避免出現(xiàn)經(jīng)常換器件的麻煩。
更細(xì)致的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)教程
創(chuàng)新的交互式實(shí)驗(yàn)課程軟件，提供進(jìn)行實(shí)驗(yàn)所需的各種支持。它不僅提供實(shí)驗(yàn)過程指導(dǎo)，還提供相關(guān)理論知識講解介紹，記錄測量結(jié)果，并可導(dǎo)出各類數(shù)據(jù)；
理論仿真驗(yàn)證與實(shí)際元件實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證相結(jié)合；
在Matlab中設(shè)計(jì)的控制算法自動(dòng)生成代碼，自動(dòng)加載到實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)中運(yùn)行，避免了繁瑣的編程和Debug工作；
使用門檻低，會Matlab仿真即可完成實(shí)驗(yàn)測試工作，所有測試工作只需一人即可完成。
更靈活，更開放
硬件模塊化設(shè)計(jì)，多種實(shí)驗(yàn)拓?fù)淠K可選，同時(shí)，可根據(jù)需求定制各種不同的功率硬件，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、功率級別、傳感器的數(shù)量位置等均可以變化；
軟件模塊化設(shè)計(jì)，編程和監(jiān)控全部采用基于模型的可視化設(shè)計(jì)方法，提供各類驗(yàn)證過的算法模型，可直接組合調(diào)用，大大縮短上手時(shí)間。
更可信，更可靠
采用高可靠性的功率模塊和經(jīng)過完善測試的接口模塊，故障率低；
具備數(shù)字仿真和物理電路雙重驗(yàn)證，設(shè)計(jì)更靈活，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)更具說服力。
南京研旭電氣科技有限公司
2022-07-22
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半焦負(fù)載型催化劑制備及其在CO2光催化合成甲醇過程的應(yīng)用
本項(xiàng)目以陜西榆林及內(nèi)蒙地區(qū)生產(chǎn)的半焦焦粉為原料，通過高溫催化處理以實(shí)現(xiàn)半焦焦粉的有序化、多孔化和功能化改性；進(jìn)而將改性半焦焦粉作為催化劑應(yīng)用在 CO 2 光催化反應(yīng)過程中。本項(xiàng)目通過考察改性半焦對 CO 2 光催化轉(zhuǎn)化產(chǎn)物組成和產(chǎn)率的影響，揭示不同溫度、不同催化劑對半焦結(jié)構(gòu)的調(diào)控規(guī)律及作用機(jī)制；進(jìn)而揭示改性半焦作為催化劑在 CO 2 光催化轉(zhuǎn)化過程中的作用機(jī)理及轉(zhuǎn)化機(jī)制，以期探尋半焦焦粉應(yīng)用的新途徑及 CO 2 轉(zhuǎn)化的新技術(shù)。
西安科技大學(xué)
2021-04-11
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零價(jià)鐵與TiO2光催化耦合的類芬頓光催化反應(yīng)體系的方法
本發(fā)明提供一種零價(jià)鐵與TiO2光催化耦合的類芬頓光催化反應(yīng)體系的方法，該方法步驟：配制1L濃度為10mg/L-100mg/L的模擬染料廢水置于玻璃容器中，向該模擬染料廢水中加入0.1g-2g?Fe0，用濃度為1mol/L的HCl溶液調(diào)節(jié)所述模擬染料廢水的pH=3，然后向所述染料廢水中投加1g/L的TiO2催化劑，開啟λ=254nm的紫外燈，將盛有模擬染料廢水的玻璃容器置于所述紫外燈下，開啟曝氣泵，采用玻璃容器底部曝氣方式驅(qū)動(dòng)混合反應(yīng)體系中的HCl溶液、TiO2催化劑和模擬染料廢水，反應(yīng)結(jié)束后，關(guān)閉紫外燈和曝氣泵，往反應(yīng)體系中加入2-10ml濃度為1mol/L的NaOH溶液，靜置沉淀30-60min。本發(fā)明的效果是可降低反應(yīng)體系中35%-50%的色度和濁度，出水水質(zhì)可達(dá)到（GB18918-2002）一級A標(biāo)準(zhǔn)的要求。
天津城建大學(xué)
2021-04-11