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通過 DMF （ N ， N 二甲基甲酰胺）與胺的親核取代反應(yīng)合成叔胺。

本發(fā)明公開了一種基于分組耦合驅(qū)動(dòng)的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括肩部三自由度自適應(yīng)機(jī)構(gòu)、第一耦合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、肩部連接組件、第二耦合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及腕部二自由度自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，第一耦合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接在肩部三自由度自適應(yīng)機(jī)構(gòu)上，肩部連接組件可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在第一耦合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，第二耦合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與肩部連接組件固定連接，腕部二自由度自適應(yīng)機(jī)構(gòu)與第二耦合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接。本發(fā)明可以根據(jù)不同患者的患肢尺寸和具體使用情況，自適應(yīng)地做出調(diào)整，人體與機(jī)構(gòu)之間可以協(xié)調(diào)配合，人體舒適度和安全系數(shù)都得到了極大的提高，各運(yùn)動(dòng)柔順傳遞、協(xié)調(diào)配合，使

本實(shí)用新型公開了一種基于分組耦合驅(qū)動(dòng)的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括肩部三自由度自適應(yīng)機(jī)構(gòu)、第一耦合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、肩部連接組件、第二耦合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及腕部二自由度自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，第一耦合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接在肩部三自由度自適應(yīng)機(jī)構(gòu)上，肩部連接組件可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在第一耦合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，第二耦合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與肩部連接組件固定連接腕部二自由度自適應(yīng)機(jī)構(gòu)與第二耦合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接。本實(shí)用新型可以根據(jù)不同患者的患肢尺寸和具體使用情況，自適應(yīng)地做出調(diào)整，人體與機(jī)構(gòu)之間可以協(xié)調(diào)配合，人體舒適度和安全系數(shù)都得到了極大的提高，各運(yùn)動(dòng)柔順傳遞、協(xié)調(diào)配

設(shè)計(jì)并成功合成了兩種新型噻唑酰亞胺缺電子受體單元,并在其基礎(chǔ)上得到全受體類型均聚物PDTzTI（圖1a）。單晶XRD分析表明，DTzTI單體中存在S…N非共價(jià)鍵相互作用因而平面性較好，單體間的π堆積也非常緊密，非常適合構(gòu)建全受體聚合物。噻唑酰亞胺的強(qiáng)拉電子能力也使得聚合物的前沿軌道能級較低，有利于晶體管中電子注入并提升器件穩(wěn)定性，同時(shí)抑制空穴注入和降低器件關(guān)電流。基于PDTzTI的有機(jī)薄膜晶體管器件表現(xiàn)出優(yōu)異的單極性n-型輸運(yùn)性能（圖1b）。晶體管電子遷移率達(dá)到1.6 cm 2  V -1  s -1 ，關(guān)電流僅為10 ?10 -10 ?11 A，因而電流開關(guān)比高達(dá)10 7 -10 8 。該遷移率是全受體均聚物材料中的最高紀(jì)錄，同時(shí)在晶體管關(guān)電流和開關(guān)比性能上顯著優(yōu)于常見給體-受體共聚物材料，表明全受體結(jié)構(gòu)是實(shí)現(xiàn)單極性n-型聚合物材料的有效途徑,為新型受體單元和單極性n-型材料的設(shè)計(jì)提供重要參考依據(jù)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹產(chǎn)品特色采用高能量聚合物鋰電池采用380mAh高能量聚合物鋰電池，長達(dá)3個(gè)月的使用時(shí)間（一般使用狀態(tài)下）。電腦USB接口進(jìn)行充電使用電腦USB接口進(jìn)行充電，無需攜帶專用充電器，方便快捷，隨充隨用。一體式設(shè)計(jì)一體式設(shè)計(jì)，無線接收器不用時(shí)可以直接插入發(fā)射器槽中，不僅攜帶方便更重要的是不易丟失。三重省電設(shè)計(jì)自動(dòng)待機(jī)、深度睡眠、自動(dòng)式電源開關(guān)，多達(dá)三重省電設(shè)計(jì)，使產(chǎn)品更節(jié)能，使用更持久。短時(shí)間不用，系統(tǒng)就自動(dòng)進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，長時(shí)間不用，就進(jìn)行深度睡眠狀態(tài)。如果把接收器插到無線演示器中的插槽，無線演示器會(huì)自動(dòng)斷電。支持超鏈接在激光、翻頁、播放、黑屏功能基礎(chǔ)上增加超鏈接功能，可打開PowerPoint中的超鏈接并在打開的窗口之間進(jìn)行切換。2.4G技術(shù)，10米可操作范圍2.4G國際綠色頻率，10米可操作范圍。同時(shí)擁有自動(dòng)跳頻技術(shù)，能有效避免其他射頻信號干擾。使用先進(jìn)的無線射頻技術(shù)，360度全向控制使用先進(jìn)的無線射頻而非紅外技術(shù)，360度全方位自由掌控，無任何方向性限制。采用滿足國際安全標(biāo)準(zhǔn)的Class II激光模組采用滿足國際安全標(biāo)準(zhǔn)的Class II激光模組，使用選進(jìn)的APC自動(dòng)功率控制技術(shù)，擁有穩(wěn)定的輸出功率，最大輸出功率小于5mw，對人和寵物都安全，并且激光距離不小于200米。支持USB 3.0 采用USB標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，兼容USB1.1、USB2.0、USB3.0等各種USB接口，即插即用，不需要安裝任何專用驅(qū)動(dòng)支持Windows7支持包括Windows 7在內(nèi)的Windows 98、Windows 2000、Windows XP、Windows Vista、Linux和Mac OS等各種操作系統(tǒng)支持PowerPoint 2010 支持包含PowerPoint的Office XP、Office 2003、Office 2010等各版本Office軟件，以及其它軟件的圖片瀏覽、網(wǎng)頁瀏覽、電子書瀏覽等上下翻頁操作。有綠光型號配置產(chǎn)品有綠光型號配置。同樣功率下，人眼對綠光更敏感，感覺更舒適，指示更醒目。諾為采用軍工領(lǐng)域使用的寬溫高性能綠光模組，采用先進(jìn)的APC自動(dòng)功率控制技術(shù)和進(jìn)口器件，不但擁有更穩(wěn)定的亮度，而且在溫度過高時(shí)會(huì)啟動(dòng)自動(dòng)保護(hù)功能，停止發(fā)光以保護(hù)關(guān)鍵器件，長時(shí)間點(diǎn)亮也不會(huì)損壞。同時(shí)寬溫技術(shù)使您即使在環(huán)境溫度低至10度的情況也可以即點(diǎn)即亮，不需要絲毫預(yù)熱時(shí)間。 可選配集成U盤可集成1G、2G、4G、8G U盤，儲(chǔ)存、攜帶文件更方便。U盤具有寫保護(hù)功能U盤具有寫保護(hù)功能，寫保護(hù)狀態(tài)下文件存放更安全，免受病毒侵?jǐn)_。在教室等使用公共電腦的場合，只要打開寫保護(hù)開關(guān)，即可不用擔(dān)心病毒傳播。概要：諾為公司這款名為N71的綠光無線演示器，在外觀上采用簡潔的設(shè)計(jì)，流線型的線條并輔銀色渡邊，顯得霸氣十足而又時(shí)尚典雅。比其它產(chǎn)品更討消費(fèi)者的喜歡。在功能上它具備了激光教鞭、聚合物鋰電池、USB接口充電、自動(dòng)待機(jī)、支持超鏈接等，其中聚合物鋰電池不僅為使用者省去了更換電池的煩惱而且和當(dāng)今的環(huán)保理念也不謀而合。這款諾為N71綠光無線演示器不論是外觀還是功能上足以超越其它品牌的無線演示而笑傲群雄。在性能上，它采用了國內(nèi)最先進(jìn)的2.4GHz無線射頻技術(shù)，380mAh高能量聚合物鋰電池，自動(dòng)待機(jī)、深度睡眠、自動(dòng)式電源開關(guān)，多達(dá)三重省電設(shè)計(jì)這些高科技性能是國內(nèi)其它品牌的無線演示器所望塵莫及的。主要功能：綠色激光教鞭  聚合物鋰電池  USB接口充電  三重省電設(shè)計(jì)  支持超鏈接功能溫馨提示：（綠光激光筆使用注意：這種半導(dǎo)體激光筆，如不按正確的操作方法，長時(shí)間點(diǎn)亮激光，則會(huì)導(dǎo)致輸出功率不穩(wěn)定，嚴(yán)重會(huì)把筆里的芯片燒壞，導(dǎo)致激光不亮。正確的操作方法是，先按10-30秒鐘，然后關(guān)掉，讓它休息10-15秒鐘，再接著按。連續(xù)這樣操作是沒有問題，一次性點(diǎn)亮?xí)r間不要超過1分鐘，詳情請看說明書。）更多信息請?jiān)L問:http://www.knorvay.com

XM-N1高級女性避孕指導(dǎo)模型 ? 功能特點(diǎn)： ■ XM-N1高級女性避孕指導(dǎo)模型采用高分子材料制成，仿真度高。 ■ 模型根據(jù)女性內(nèi)外生殖器的解剖原理設(shè)計(jì)，用于教授如何放入女性避孕工具和陰道栓劑等。 ■ 可顯示恥骨、膀胱、子宮、陰道、大小陰唇、直腸和尾骨等解剖結(jié)構(gòu)，可模擬訓(xùn)練和演示子宮內(nèi)避孕器的放置與取出技術(shù)操作。 ■ 模型為子宮呈冠狀切面，可在直視下觀察宮內(nèi)避孕器放置與取出全過程。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。

XM-N1高級女性避孕指導(dǎo)模型 ? 功能特點(diǎn)： ■ XM-N1高級女性避孕指導(dǎo)模型采用高分子材料制成，仿真度高。 ■ 模型根據(jù)女性內(nèi)外生殖器的解剖原理設(shè)計(jì)，用于教授如何放入女性避孕工具和陰道栓劑等。 ■ 可顯示恥骨、膀胱、子宮、陰道、大小陰唇、直腸和尾骨等解剖結(jié)構(gòu)，可模擬訓(xùn)練和演示子宮內(nèi)避孕器的放置與取出技術(shù)操作。 ■ 模型為子宮呈冠狀切面，可在直視下觀察宮內(nèi)避孕器放置與取出全過程。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。

上肢功能障礙嚴(yán)重影響日常生活活動(dòng)和生存質(zhì)量，如腦損傷（腦卒中等）絕大部分會(huì)遺留下永久性上 肢功能障礙，是目前康復(fù)中的難點(diǎn)。有效和實(shí)用的上肢評測工具有利準(zhǔn)確指導(dǎo)康復(fù)干預(yù)。本發(fā)明依據(jù)長期 的臨床研究，結(jié)合上肢功能康復(fù)醫(yī)療理論、實(shí)踐和信息技術(shù)等，將上肢功能評估分為測試工具箱和評分系 統(tǒng)兩部分，但同時(shí)結(jié)合進(jìn)行。測試工具箱包含測試所需的物品，動(dòng)作設(shè)計(jì)包括了上肢所有關(guān)節(jié)及關(guān)節(jié)鏈的 運(yùn)動(dòng)，并從功能上分為抓、握、捏、粗大運(yùn)動(dòng)4部分內(nèi)容，并按難易程度排列；評分系統(tǒng)預(yù)設(shè)有測試步驟 并能自動(dòng)提示用戶進(jìn)行項(xiàng)目測試，提高評估的精準(zhǔn)性。本發(fā)明提供的評估系統(tǒng)具有評估準(zhǔn)確和信息化醫(yī)療 的優(yōu)點(diǎn)。目前已開始應(yīng)用于研究和臨床評估推廣。已申請并授予了實(shí)用新型專利，發(fā)明專利還在審核中。 適應(yīng)于人體健康和功能評估設(shè)備領(lǐng)域，主要應(yīng)用于上肢功能障礙的患者和對象，如中樞和外周神經(jīng)系 統(tǒng)損傷（腦卒中、腦外傷、腦腫瘤等）和肌肉骨關(guān)節(jié)疾病引起的上肢功能障礙等。

本發(fā)明公開了一種可穿戴式上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人裝置，包括肩關(guān)節(jié)、上臂、肘關(guān)節(jié)、前臂、腕關(guān)節(jié)和手掌。本發(fā)明機(jī)器人裝置有 8個(gè)自由度，用來模擬人的上肢關(guān)節(jié)自由度，康復(fù)訓(xùn)練中能夠提供較多的活動(dòng)度，使人體上肢的主要關(guān)節(jié)都能得到輔助訓(xùn)練；采用可穿戴式結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，能穿著于患者身上，舒適性好，并且直接作用于患肢，因此訓(xùn)練的針對性強(qiáng)，效果好。多自由度的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可以滿足多種控制方式，可以輔助患肢進(jìn)行單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和多關(guān)節(jié)復(fù)合運(yùn)動(dòng)的康復(fù)訓(xùn)練，達(dá)到輔助完成患者的日常生活需要的目的。

本發(fā)明公開了一種可穿戴式助力外骨骼上肢機(jī)構(gòu)的控制方法，該方法包括以下步驟：(1)該方法首先采集小臂上的多維力傳感器的信號；(2)實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過運(yùn)算進(jìn)而得出肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的期望角度；(3)實(shí)時(shí)控制器根據(jù)PID算法，運(yùn)算并輸出控制電機(jī)的電壓信號；電機(jī)驅(qū)動(dòng)器將該電壓信號轉(zhuǎn)化為控制電機(jī)的電流信號；大臂電機(jī)和小臂電機(jī)根據(jù)電流信號的大小，實(shí)現(xiàn)對肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)上肢大小臂位置的控制；本發(fā)明在人機(jī)間交互問題上有效、可靠，并具有對人體運(yùn)動(dòng)意圖快速響應(yīng)的特點(diǎn)。