成果與項(xiàng)目的背景及主要用途：

機(jī)器人碼垛機(jī)是一類(lèi)綜合了機(jī)械制造、電子信息、計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能科

學(xué)等多門(mén)學(xué)科于一身的高新產(chǎn)品，主要應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中執(zhí)行大批量的物料、

工件等的搬運(yùn)以及碼垛、拆垛等任務(wù)。

技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介：

（1）運(yùn)動(dòng)控制功能

該碼垛機(jī)器人整機(jī)主要由腰部、大臂、前臂和腕部四個(gè)關(guān)節(jié)組成，即若實(shí)現(xiàn)

其在操作空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)控制，必須同時(shí)控制關(guān)節(jié)空間中的腰部和腕部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、

大臂的前后運(yùn)動(dòng)以及前臂的上下運(yùn)動(dòng)。在該碼垛機(jī)器人中，上述四個(gè)運(yùn)動(dòng)均通過(guò)

伺服電機(jī)來(lái)提供驅(qū)動(dòng)。另外，末端執(zhí)行器的抓放箱動(dòng)作由擋板、側(cè)板、壓板、推

板和抽桿完成，這些動(dòng)作均由氣缸提供驅(qū)動(dòng)。

（2）人機(jī)交互功能

人機(jī)交互界面是操作人員與計(jì)算機(jī)之間交換信息的媒介和對(duì)話(huà)窗口，是控制

功能的重要組成部分。通過(guò)人機(jī)交互界面，操作人員可以對(duì)機(jī)器人設(shè)定一些參數(shù)

進(jìn)行修改，從而使機(jī)器人可以用于不同產(chǎn)品的碼垛過(guò)程。

（3）網(wǎng)絡(luò)通信功能

對(duì)于控制系統(tǒng)與上位機(jī)、觸摸屏及周邊設(shè)備的信息交換與命令傳遞，需要由

網(wǎng)絡(luò)通信功能實(shí)現(xiàn)。

50天津大學(xué)科技成果選編

（4）輔助功能

碼垛機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)工作時(shí)要求控制系統(tǒng)具有照明、散熱、防護(hù)等功能，并且

由于其對(duì)周?chē)陌踩砸蠓浅８撸詾榱吮ＷC可靠性，系統(tǒng)應(yīng)有限位保護(hù)、

過(guò)流保護(hù)、過(guò)載保護(hù)、安全報(bào)警等功能，當(dāng)發(fā)生故障的時(shí)候可通過(guò)急停按鈕及時(shí)

切斷電源。

（5）性能參數(shù)如下：

各軸運(yùn)動(dòng)范圍:1 軸: -165°~165°

2 軸: - 40°~ 90°

3 軸: - 30°~ 70°

4 軸: -180°~180°

工作半徑: 1500/750

負(fù)載能力: 80kg/30kg

抓取頻次: >=300picks/hour

重復(fù)精度: ±2mm

應(yīng)用領(lǐng)域：

普遍用于糧油、飼料、建材、醫(yī)藥、電子等行業(yè)中箱/袋類(lèi)產(chǎn)品碼垛

合作方式及條件：具體面議