打磨是工業(yè)制造技術(shù)中重要的機(jī)械加工方法，常用于工件表面去毛刺、除漆、除銹、機(jī)器外殼的翻新等。現(xiàn)有的打磨機(jī)器人需要依靠位置控制精度與力位誤差補(bǔ)償來(lái)實(shí)現(xiàn)理想的磨削量控制，因此控制器軟硬件往往十分昂貴。而一般的市場(chǎng)保有量巨大的通用機(jī)器人由于缺乏力和位移的實(shí)時(shí)補(bǔ)償功能而很難用于自動(dòng)化打磨。如能對(duì)現(xiàn)有的通用機(jī)器人進(jìn)行成本不高地升級(jí)改造，使之能夠用于自動(dòng)化打磨，可以提高打磨效率，降低人力成本，有效提升企業(yè)效益。 本團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了一種打磨執(zhí)行器系統(tǒng)，可以安裝在通用機(jī)器人末端，完成自動(dòng)化打磨。此執(zhí)行器系統(tǒng)自身具有兩個(gè)自由度，一個(gè)自由度使得磨具可以旋轉(zhuǎn)；另一個(gè)自由度使磨具可以在軸向進(jìn)行伸縮調(diào)整，由彈簧氣壓雙平衡調(diào)節(jié)原理實(shí)現(xiàn)恒力控制。