目前，成像激光雷達的主要工作機制包括掃描激光雷達和焦平面陣列（FPA）激光雷達。針對低空目標（電線、無人機、復雜障礙物等）具有的體積小、速度快等特點，激光雷達需要實現(xiàn)高幀率、高分辨、廣視角的實時三維探測。因此克服傳統(tǒng)的基于飛行時間（TOF）方法的局限性是近年來解決探測器規(guī)模與高分辨率之間沖突的迫切需要。目前，成像激光雷達應用于低空探測存在以下兩個痛點問題：

（1）高分辨與廣視角的矛盾。掃描激光雷達的探測效率受機械結構的限制，在探測低空目標時，容易發(fā)生誤檢、漏檢；

（2）探測器成本問題。焦平面陣列激光雷達是應用于低空探測的理想解決方案，但大規(guī)模的光電探測器仍然受限于成本問題，未得到廣泛的應用。

針對以上低空目標探測的核心痛點問題，主要的解決方案是：

（1）與傳統(tǒng)點對點成像方式不同，光源采用了空間調(diào)制的脈沖光源；

（2）在成像鏡頭的焦平面上，光學復用器重構了回波信號，耦合入少量的探測器；

（3）利用優(yōu)化LM波形分解方法，實現(xiàn)了更高速、更高精度的波形數(shù)據(jù)分解，生成大規(guī)模高精度三維點云。

認知激光雷達與傳統(tǒng)激光雷達成像原理比較

激光成像雷達原理結構圖