一種車輛橫擺角速度估計方法及系統

新一代信息技術

本成果涉及一種車輛橫擺角速度估計方法及系統，該方法包括獲取車輛的前輪輪速、車輛的后輪輪速、前后輪輪距以及車輪半徑；根據前輪輪速、后輪輪速以及車輪半徑，采用運動學模型估計橫擺角速度，得到第一橫擺角速度；根據車輛的側向加速度、車輛質心側偏角、車輛前輪側向力和車輛后輪側向力，采用動力學模型估計橫擺角速度，得到第二橫擺角速度；根據第一橫擺角速度、第二橫擺角速度和置信度計算第三橫擺角速度；第三橫擺角速度為車輛的最終橫擺角速度估計值。通過上述方法能夠得到精確度高的橫擺角速度，并且能夠解決現有技術中傳感器測量橫擺角速度成本高、誤差大的技術問題。

圖1.車輛橫擺角速度估計方法的流程圖

車輛技術領域

準確而實時的獲取汽車行駛過程中的狀態信息是汽車電子控制系統研究的關鍵問題，也是實現閉環反饋控制的前提和必要條件。通常汽車的行駛狀態是通過車載傳感器直接測量得到，但由于汽車行駛工況十分復雜，車載傳感器的測量精度、生產成本因素等多方面的原因，很多車輛狀態變量都無法準確、可靠、易維護且成本低廉地通過傳感器獲得，同時現有的車載傳感器也存在著標定誤差和漂移誤差，這些問題限制了汽車主動安全控制系統在中低檔車輛上的廣泛使用。

近年來中國相繼頒發了多項政策和行業標準以鼓勵發展汽車主動安全技術，并完善車輛主動安全系統設計。中國汽車主動安全技術滲透率將持續穩步提升，市場潛在空間巨大。