一種利用球桿儀標定機器人結構參數的方法

交通規劃及運輸

本發明屬于機器人結構參數標定領域，并公開了一種利用球桿 儀標定機器人結構參數的方法。該方法包括下列步驟:

(a)安裝標定桿 和工具杯，固定標定底板和三個中心座。

(b)標定工具坐標系和用戶坐 標系，用球桿儀測量三角形 BCD 的邊長。

(c)空間預設 A 點與 BCD 構 成空間四面體的邊長求得用戶坐標系下的 A 點的坐標。

(d)利用機器人關節坐標與基坐標的轉化求得向量。

產業化應用