便攜式三維環(huán)境建模與重構(gòu)系統(tǒng)由硬件設(shè)備和專用軟件兩部分構(gòu)成。其中硬件設(shè)備包括單目視覺和自主研發(fā)的三維激光測距系統(tǒng)，配套軟件為自主開發(fā)的專用三維環(huán)境建模與自主重構(gòu)軟件3D SMART。該系統(tǒng)不但可將三維激光測距數(shù)據(jù)根據(jù)不同的環(huán)境建模與重構(gòu)算法進(jìn)行測試、分析與動態(tài)顯示，還可以結(jié)合動態(tài)三維環(huán)境約束和自主系統(tǒng)的構(gòu)型約束進(jìn)行運(yùn)動規(guī)劃、三維地圖構(gòu)建、復(fù)雜非結(jié)構(gòu)化環(huán)境評估以及場景認(rèn)知與環(huán)境交互。該系統(tǒng)的一項(xiàng)創(chuàng)新技術(shù)在于實(shí)現(xiàn)了三維激光與視覺圖像信息在像素級的準(zhǔn)確融合，特別是提出了一種創(chuàng)新性的三維激光與單目視覺間的自動標(biāo)定方法。

該發(fā)明的效果益處是可實(shí)現(xiàn)標(biāo)定過程的自動化和一體化，從而使得本產(chǎn)品可實(shí)時(shí)獲取三維彩色激光數(shù)據(jù)。