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一種多關節柔性水下機械臂

2021-04-13 00:00:00
云上高博會 http://www.502d.xyz
關鍵詞: 水下機械臂
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所屬領域:
高端裝備制造
項目成果/簡介:

本實用新型涉及一種多關節柔性水下作業機械臂,該機械臂的結構主要由幾個重復的手臂關節單元、用于安裝手臂的底座、臂體末端的手爪以及末端傳感器等組成。安裝在底座的電機驅動柔性繩,通過改變柔性繩的長度來實現對機械臂臂體偏轉、俯仰運動的控制,臂體到達指定位置后,手爪張合來實現對目標物的抓取。末端傳感器主要用來檢測機械臂位置,實現閉環控制的要求。該種機械臂主要用做深海ROV末端作業工具,相較于典型的6自由度+手爪的結構,具有結構輕巧、質量小以及冗余自由度大的優點。

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